[發明專利]機器人系統、校正方法及被加工物制造方法

有效

• 申請號: 201410099392.1
• 申請日: 2014-03-17
• 公開（公告）號: CN104044143A
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發明（設計）人: 永井亮一;中村民男;河野大;泉哲郎
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人系統，其特征在于，具有：

多個機器人；

用于控制各機器人的控制部；

供所述多個機器人進行作業的共用的作業臺；以及

校正部，根據所述機器人的坐標已被校正的一個機器人和其他的機器人之間的位置關系，校正其他的機器人的坐標。

2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述校正部根據所述作業臺與所述多個機器人中的一個機器人之間的位置關系，校正一個機器人的坐標。

3.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述校正部根據所述其他的機器人之間的位置關系進一步校正其他的機器人的坐標，并且根據最后進行了校正的機器人與所述作業臺之間的位置關系，評價最后進行了校正的機器人的校正結果。

4.如權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，

所述校正部根據所述其他的機器人之間的位置關系進一步校正其他的機器人的坐標，并且根據最后進行了校正的機器人與所述作業臺之間的位置關系，評價最后進行了校正的機器人的校正結果。

5.如權利要求1至4中任一項所述的機器人系統，其特征在于，

所述多個機器人沿生產線并排配置，

所述校正部根據在最上游的生產線上進行作業的上游機器人與所述作業臺之間的位置關系，校正所述上游機器人的坐標，并且根據所述上游機器人與位于該上游機器人的下游側的中間機器人之間的位置關系，校正該中間機器人的坐標，

根據在最下游的生產線上進行作業的下游機器人與所述作業臺之間的位置關系，校正所述下游機器人的坐標，并且根據所述下游機器人與位于該下游機器人的上游側的中間機器人之間的位置關系，校正該中間機器人的坐標，

所述中間機器人利用所述上游機器人的校正結果和所述下游機器人的校正結果進行校正。

6.一種校正方法，對多個機器人的坐標進行校正，該多個機器人通過控制部進行動作并使用共有的作業臺進行作業，所述校正方法的特征在于，

具有校正工序，根據機器人的坐標已被校正的一個機器人與其他的機器人之間的位置關系，來校正其他的機器人的坐標。

7.一種被加工物制造方法，利用通過控制部進行動作的多個機器人在共用的作業臺上加工被加工物，其特征在于，具有：

校正工序，根據機器人坐標已被校正的一個機器人與其他的機器人之間的位置關系，校正其他的機器人的坐標；以及

加工工序，利用已被校正的所述多個機器人的坐標來加工所述被加工物。