[發明專利]基于鶴頸運動的移動視覺控制方法

有效

• 申請號: 201410099239.9
• 申請日: 2014-03-18
• 公開（公告）號: CN103885336A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 陳洋;程磊;吳懷宇
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 胡琳萍

1.一種基于鶴頸運動的移動視覺控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）采集移動視覺的平臺運動速度；

2）建立CPG模型，所述CPG模型由三個神經元相互連接組成，其中包括兩個內部振蕩神經元a，b和一個輸出神經元c；

3）驅動電機根據神經元c的輸出，控制移動視覺的移動。

2.根據權利要求1所述的移動視覺控制方法，其特征在于，所述步驟2）中振蕩神經元a和b的微分方程為：

其中，θ_a和θ_a分別表示振蕩神經元a和b振蕩函數的相位，

r_a和r_b分別表示振蕩的幅值，

ω分別為神經元a和b振蕩的角頻率，

c表示兩個神經元之間的相位耦合系數，

表示神經元a和b的相位差，

d為幅值收斂速度參數，

R為穩態值，

x_a和x_b分別為振蕩神經元a和b的輸出幅值。

3.根據權利要求2所述的移動視覺控制方法，其特征在于，所述步驟2）中輸出神經元c的函數方程如下：

x_c(x_a,x_b,_k)=λv[sgn(x_a-x_b-θ(k))+μ(k)]

其中，v是步驟1）中采集的移動視覺的平臺運動速度；k是移動視覺的運動速度倍率，即：在地面參考系下，移動視覺向前運動速度的大小與移動視覺后撤運動速度大小的比值；λ是振幅調節參數；

θ(k)表示神經元c的輸入閾值，

μ(k)表示神經元c的平移因子，

x_c為振蕩神經元c的輸出。

4.根據權利要求3所述的移動視覺控制方法，其特征在于，移動視覺的運動速度倍率k的取值為k大于1。

5.根據權利要求3所述的移動視覺控制方法，其特征在于，移動視覺的運動速度倍率k的取值為k取值為3。

6.根據權利要求2所述的移動視覺控制方法，其特征在于，采用蟻群優化算法對CPG模型的參數進行優化處理。

7.根據權利要求2所述的移動視覺控制方法，其特征在于，CPG模型的參數取值如下：

其中，T是移動視覺的運動周期。

8.根據權利要求1所述的移動視覺控制方法，其特征在于，所述移動視覺為可移動視覺傳感器。