[發(fā)明專利]手指輔助裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410095270.5
• 申請(qǐng)日: 2014-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN104068989B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宮澤修
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

1.一種手指輔助裝置，其特征在于，

具備：

夾持部，其夾持安裝的手指；

多個(gè)單元，它們以能夠向所述手指彎曲的彎曲方向以及向所述手指朝所述彎曲方向的相反方向伸展的伸展方向旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)；

傳感器，其被設(shè)置于所述夾持部，并檢測(cè)在所述夾持部與所述手指之間產(chǎn)生的接觸力；

驅(qū)動(dòng)部，其與所述單元連結(jié)并驅(qū)動(dòng)所述單元；以及

驅(qū)動(dòng)力控制部，其根據(jù)所述傳感器檢測(cè)出的接觸力，來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)力，

該手指輔助裝置輔助所述手指的動(dòng)作，

將所述手指面向欲把持的對(duì)象物的一側(cè)作為所述手指的指腹，

將手指的指腹的相反的一側(cè)作為所述手指的指背，

所述傳感器包括檢測(cè)在所述夾持部與所述手指的指腹之間產(chǎn)生的第1接觸力的第1傳感器、和檢測(cè)在所述夾持部與所述手指的指背之間產(chǎn)生的第2接觸力的第2傳感器，

所述驅(qū)動(dòng)力控制部在所述第1接觸力比所述第2接觸力大的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向手指彎曲的方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力增加，

在所述第1接觸力比所述第2接觸力小的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向手指彎曲的方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力減少。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)力控制部在所述第1接觸力比所述第2接觸力大規(guī)定的第1增加側(cè)閾值以上的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向手指彎曲的方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力增加，

在所述第2接觸力比所述第1接觸力大第1減少側(cè)閾值以上的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向手指彎曲的方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力減少，

在所述第1接觸力比所述第2接觸力大，并且所述第1接觸力的相對(duì)于所述第2接觸力的超過(guò)量小于所述第1增加側(cè)閾值，或者所述第2接觸力比所述第1接觸力大，并且所述第2接觸力的相對(duì)于所述第1接觸力的超過(guò)量小于所述第1減少側(cè)閾值的情況下，維持驅(qū)動(dòng)所述單元向手指彎曲的方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)力控制部在所述第1接觸力比所述第2接觸力大的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向伸展方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力減少，

在所述第2接觸力比所述第1接觸力大的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向伸展方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力增加。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)力控制部在所述第1接觸力比所述第2接觸力大的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向伸展方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力減少，

在所述第2接觸力比所述第1接觸力大的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向伸展方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力增加。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)力控制部在所述第1接觸力比所述第2接觸力大規(guī)定的第2減少側(cè)閾值以上的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向伸展方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力減少，

在所述第2接觸力比所述第1接觸力大第2增加側(cè)閾值以上的情況下，使驅(qū)動(dòng)所述單元向所述伸展方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力增加，

在所述第1接觸力比所述第2接觸力大，并且所述第1接觸力的相對(duì)于所述第2接觸力的超過(guò)量小于所述第2減少側(cè)閾值，或者所述第2接觸力比所述第1接觸力大，并且所述第2接觸力的相對(duì)于所述第1接觸力的超過(guò)量小于所述第2增加側(cè)閾值的情況下，維持驅(qū)動(dòng)所述單元向所述伸展方向旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述第2增加側(cè)閾值被設(shè)定為比所述第1增加側(cè)閾值小的值，

所述第2減少側(cè)閾值被設(shè)定為比所述第1減少側(cè)閾值小的值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任意一項(xiàng)所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述第1傳感器以及所述第2傳感器被設(shè)置在前端側(cè)的所述單元的夾持部。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任意一項(xiàng)所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述夾持部具備設(shè)置在所述手指的指腹的第1夾持部、和設(shè)置在所述手指的指背的第2夾持部，

所述第1夾持部被形成為比所述第2夾持部容易變形。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手指輔助裝置，其特征在于，

所述夾持部具備設(shè)置在所述手指的指腹的第1夾持部、和設(shè)置在所述手指的指背的第2夾持部，

所述第1夾持部被形成為比所述第2夾持部容易變形。