[發明專利]路徑規劃系統和方法

有效

• 申請號: 201410095041.3
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN104050313B
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: M·W·貝克
• 申請（專利權）人: 柯惠有限合伙公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50;G06T17/00;A61B6/03
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 馮玉清

1.一種用于規劃通過病人的解剖內腔網絡的路徑的系統，所述系統包括：

包括至少一個處理器的計算設備；

與所述計算設備進行通信的顯示設備；以及

用戶界面，配置為顯示在所述顯示設備上并且配置為引導用戶完成路徑規劃過程，所述用戶界面包括：

病人選擇窗口，配置為接收用戶輸入以選擇具有要對其執行路徑規劃的CT圖像數據的病人；

目標選擇窗口，配置為接收用戶輸入以從所述CT圖像數據選擇至少一個目標；以及

氣道查找器窗口，配置為響應于用戶輸入，生成從所述至少一個目標到所述解剖內腔網絡的入口點的至少一個路徑；

其中，所述氣道查找器窗口配置為顯示包括所選擇的至少一個目標的CT圖像，所述CT圖像能繞從所述至少一個目標到氣管延伸的軸初始地旋轉，并且其中當用戶選擇中途點時，如果中途點不位于已知氣道中重新定義旋轉的軸在目標與中途點之間延伸，如果中途點位于已知氣道中則從中途點通過已知氣道完成路徑。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述病人選擇窗口配置為從與所述計算設備相關聯的至少一個存儲設備導入病人和CT圖像數據。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少一個處理器配置為從由用戶選擇的所述CT圖像數據生成三維CT體積。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少一個處理器配置為從由用戶選擇的所述CT圖像數據生成病人支氣管樹的三維模型，以供顯示在所述顯示器上。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述目標選擇窗口包括：

配置為顯示所述CT圖像數據的切片的CT圖像窗口；

配置為顯示至少一個肺的圖像的定位器窗口，所述定位器窗口包括配置為標識所顯示的切片相對于所述至少一個肺的位置的定位器；以及

配置為響應于用戶輸入，從所顯示的CT圖像數據的切片選擇所述目標的目標選擇元件。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述CT圖像窗口配置為響應于用戶輸入，顯示所述CT圖像數據的至少一個其他切片，所述定位器配置為相對于所述至少一個肺的所述圖像移動，以標識所顯示的至少一個其他切片相對于所述至少一個肺的位置。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述旋轉的軸是定義為從所述目標到所述解剖內腔網絡中的氣管的一部分的軸。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述旋轉的軸是由從第一中途點到第二中途點的路徑定義的軸。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，所述氣道查找器窗口還包括配置為標識所述CT圖像相對于所述CT圖像的初始旋轉取向繞所述旋轉的軸的旋轉量的旋轉界面。

10.一種用于規劃通過病人的解剖內腔網絡的路徑的方法，所述方法包括下列步驟：

導入通過用戶輸入選擇的病人的CT圖像數據；

從所述CT圖像數據生成三維CT體積；

顯示所述三維CT體積的切片；

接收標識目標的用戶輸入；

初始地定義從所標識的目標延伸到所述三維CT體積的氣管的旋轉軸；

繞所述旋轉軸旋轉所三維CT體積的切片；

接收來自用戶的表示所旋轉了的切片的氣道中的新中途點的位置的輸入；

在所識別的氣道中設置第一中途點；以及

生成從所述目標到所述第一中途點的第一路徑；

判斷所述第一中途點是否位于所述三維CT體積的已知氣道中；以及

如果所述第一中途點位于已知氣道中，則自動完成從所述第一中途點到解剖內腔網絡的入口點的路徑，以及

如果所述第一中途點不位于已知氣道中，則沿著第一路徑限定新的旋轉的軸。