[發(fā)明專利]一種使用基于姿態(tài)生成的設(shè)備來降低數(shù)據(jù)速率和功率消耗的方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201410094451.6 | 申請(qǐng)日： | 2014-03-14 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN104048658B | 公開（公告）日： | 2019-03-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | W.K.基爾;J.B.林;S.卡拉罕 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 應(yīng)美盛股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G01C21/00 | 分類號(hào)： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 呂傳奇;徐紅燕 |
| 地址： | 美國(guó)加利*** | 國(guó)省代碼： | 美國(guó);US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 使用 基于 姿態(tài) 生成 設(shè)備 降低 數(shù)據(jù) 速率 功率 消耗 方法 | ||
1.一種生成運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的方法，其包括：
從陀螺儀傳感器接收陀螺儀數(shù)據(jù)；
以第一數(shù)據(jù)速率對(duì)接收的所述陀螺儀數(shù)據(jù)執(zhí)行積分，以第二數(shù)據(jù)速率使用第一處理器來生成積分陀螺儀數(shù)據(jù)；
從除所述陀螺儀傳感器以外的一個(gè)或多個(gè)傳感器接收數(shù)據(jù)；以及
對(duì)所述積分陀螺儀數(shù)據(jù)和所述數(shù)據(jù)執(zhí)行傳感器融合，使用至少一個(gè)第二處理器來生成運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，
其中所述第一數(shù)據(jù)速率大于所述第二數(shù)據(jù)速率。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述陀螺儀數(shù)據(jù)在一段時(shí)間期間內(nèi)包括一個(gè)或多個(gè)陀螺儀數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述數(shù)據(jù)在一段時(shí)間期間內(nèi)包括一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器包括加速度計(jì)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器包括磁強(qiáng)計(jì)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器包括壓力傳感器、麥克風(fēng)、接近傳感器或光傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括在執(zhí)行積分步驟之前執(zhí)行偏差去除。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括在執(zhí)行積分步驟之后執(zhí)行偏差去除。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括執(zhí)行偏差去除并且其中所述傳感器融合具有輸出，以及執(zhí)行偏差去除步驟使用當(dāng)前的積分陀螺儀數(shù)據(jù)和先前的積分陀螺儀數(shù)據(jù)以及當(dāng)前的傳感器融合輸出和先前的傳感器融合輸出。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述陀螺儀傳感器是在第一設(shè)備上，所述第一處理器是在第二設(shè)備上并且所述至少一個(gè)第二處理器在第三設(shè)備上。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一處理器和所述陀螺儀傳感器是在第一設(shè)備上。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述陀螺儀傳感器、所述第一處理器以及所述至少一個(gè)第二處理器是在第一設(shè)備上。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中如果所述陀螺儀數(shù)據(jù)的絕對(duì)值小于閾值則所述陀螺儀數(shù)據(jù)被設(shè)置為零。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述積分陀螺儀數(shù)據(jù)是四元數(shù)的形式。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中所述四元數(shù)是歸一化的。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述積分陀螺儀數(shù)據(jù)的至少一部分被壓縮。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中執(zhí)行積分步驟被從初始數(shù)據(jù)開始執(zhí)行。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中執(zhí)行積分步驟具有與它相關(guān)聯(lián)的積分時(shí)間周期，并且所述積分時(shí)間周期與所述積分陀螺儀數(shù)據(jù)速率相同。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中執(zhí)行積分步驟包括從兩個(gè)連續(xù)的陀螺儀數(shù)據(jù)和先前的積分陀螺儀數(shù)據(jù)生成所述積分陀螺儀數(shù)據(jù)。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括：
從所述陀螺儀傳感器接收至少兩個(gè)連續(xù)的陀螺儀數(shù)據(jù)；
求所述至少兩個(gè)連續(xù)的陀螺儀數(shù)據(jù)的平均以生成平均數(shù)據(jù)；
計(jì)算所述至少兩個(gè)連續(xù)的陀螺儀數(shù)據(jù)的叉積以生成叉積數(shù)據(jù)；并且
執(zhí)行積分步驟進(jìn)一步包括使用所述平均數(shù)據(jù)和所述叉積數(shù)據(jù)在一個(gè)時(shí)間間隔期間內(nèi)執(zhí)行積分。
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