[發明專利]自動跟隨方法

有效

• 申請號: 201410092270.X
• 申請日: 2014-03-13
• 公開（公告）號: CN103809174A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 丁一;付弦
• 申請（專利權）人: 丁一
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 吳開磊

1.自動跟隨方法，其特征在于，包括：

接收無線信號，所述無線信號是設置于被跟隨物上的無線發射信標每隔預定的一段時間發出的；

每一次接收到所述無線信號時，根據接收到的所述無線信號的強弱，計算跟隨物與所述被跟隨物的位置關系；

記錄每一次接收到所述無線信號的接收時間；

根據每一次接收到所述無線信號時，得到的跟隨物與所述被跟隨物的位置關系、預先獲取的跟隨物的位置信息，以及接收到所述無線信號的接收時間，形成待跟隨路線；

按照所述待跟隨路線和預先設定的速度進行移動。

2.根據權利要求1所述的自動跟隨方法，其特征在于，所述每一次接收到所述無線信號時，根據接收到的所述無線信號的強弱，計算跟隨物與所述被跟隨物的位置關系包括：

通過多個設置于所述跟隨物上不同位置的接收天線接收所述無線信號；

根據每個接收天線接收到的無線信號的強弱，計算出每個接收天線與所述被跟隨物之間的距離；

根據所述每個接收天線與所述被跟隨物之間的距離、每個接收天線的中心點與跟隨物中心點之間的距離、以及預定的兩個接收天線的信號中心線在水平面上投影的夾角，計算出所述跟隨物與所述被跟隨物之間的距離和角度。

3.根據權利要求2所述的自動跟隨方法，其特征在于，所述根據每一次接收到所述無線信號時，得到的跟隨物與所述被跟隨物的位置關系、預先獲取的跟隨物的位置信息，以及接收到所述無線信號的接收時間，形成待跟隨路線包括：

根據多次接收到所述無線信號的接收時間、每次接收所述無線信號時所述跟隨物與所述被跟隨物的位置關系、每次接收所述無線信號時所述預先獲取的跟隨物的位置信息，計算所述被跟隨物的位置，并在預設的地圖中標注所述被跟隨物的位置；

按照接收所述無線信號的時間順序，將時間相鄰的兩個在所述地圖中標注的所述被跟隨物的位置連線，以形成待跟隨路線。

4.根據權利要求3所述的自動跟隨方法，其特征在于，所述按照所述待跟隨路線和預先設定的速度進行移動包括：

按照與所述跟隨物距離的不同，以所述跟隨物的位置為基點，設置正常跟隨區、跟隨提示區、脫離警告區以及脫離危險區；

所述脫離危險區位于所述脫離警告區之外，所述脫離警告區位于所述跟隨提示區之外，所述跟隨提示區位于所述正常跟隨區之外；

根據被跟隨物所處的區域不同，按照待跟隨路線以不同的速度進行移動。

5.根據權利要求4所述的自動跟隨方法，其特征在于，所述以不同的速度移動，包括：

當所述被跟隨物處于所述正常跟隨區內時，按照預先設置的正常跟隨區速度進行移動；

當所述被跟隨物處于所述跟隨提示區內時，根據指定的兩次接收到無線信號間的時間差、指定的兩次接收到無線信號所計算出的兩個所述被跟隨物的位置的直線距離和預先設定的倍數，計算跟隨提示區速度，并按照所述跟隨提示區速度進行移動；

當所述被跟隨物處于所述脫離警告區內時，根據所述被跟隨物處于所述脫離警告區內接收到的一個所述無線信號和待跟隨路線計算所述跟隨物與所述被跟隨物之間的轉移角度，

所述按照所述待跟隨路線和預先設定的速度進行移動還包括：

在待跟隨路線的方向基礎上偏移所述轉移角度前進。

6.根據權利要求5所述的自動跟隨方法，其特征在于，所述以不同的速度移動，還包括：

當所述被跟隨物處于所述脫離危險區時，根據所述被跟隨物處于所述脫離警告區內接收到的多個所述無線信號接收所述無線信號的時間和待跟隨路線計算所述跟隨物與所述被跟隨物之間的多個偏轉角度；

所述按照所述待跟隨路線和預先設定的速度進行移動還包括：

在待跟隨路線的方向基礎上每隔預設的一段時間偏移與接收所述無線信號的時間相對應的所述偏轉角度前進。