[發明專利]三自由度機械手

有效

• 申請號: 201410092252.1
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN103878763A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 蒯蘇蘇;譚曉聰;蔡世震;甘博文;毛世民;謝靜
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種三自由度機械手，其特征在于：由基座組件、手臂組件和手爪組件組成，所述的手臂組件設置在基座組件上，手爪組件設置在手臂組件的端部；

基座組件包括基座驅動電機（1）、基座電機減速器（2）、基座蝸桿（3）、基座渦輪（4）、基座轉軸（7）組成，基座驅動電機（1）驅動基座電機減速器（2）帶動基座蝸桿（3）、基座渦輪（4）嚙合傳動，基座渦輪（4）通過基座轉軸（7）連接基座（32）；

手臂組件包括機械臂體（8）、手臂電機（9）、手臂電機減速器（10）、手臂第二蝸桿（12）、手臂第二渦輪（11）、第二傳動軸（13）、第二鏈輪（14）、鏈條（15）、第一鏈輪（16）、第一傳動軸（17）、曲柄（18）、隨動件連桿（19）組成，手臂電機（9）驅動手臂電機減速器（10）帶動手臂第二蝸桿（12）、手臂第二渦輪（11）嚙合傳動，手臂第二渦輪（11）通過第二傳動軸（13）與第二鏈輪（14）連接，第二鏈輪（14）、鏈條（15）、第一鏈輪（16）形成鏈傳動裝置，第一鏈輪（16）與曲柄（18）通過第一傳動軸（17）連接，曲柄（18）通過隨動件連桿（19）與手爪組件中的螺旋絲桿（26）連接；

手爪組件包括手爪電機（22）、手爪電機減速器（23）、萬向節（24）、聯軸節（25）、螺旋絲桿（26）、螺塊（27）、兩個擺桿（28）、兩個遙桿（29）、兩個機械手爪（30）；手爪電機（22）通過手爪電機減速器（23）驅動萬向節（24）帶動螺旋絲桿（26）轉動，螺旋絲桿（26）穿過聯軸節（25），螺旋絲桿（26）上設置有相配合的螺塊（27），螺塊（27）的相對兩側分別連接擺桿（28），螺塊（27）的前后移動通過擺桿（28）帶動遙桿（29），驅動機械手爪（30）的打開或閉合。

2.根據權利要求1所述的三自由度機械手，其特征在于：基座組件還包括第一行程開關（5）、第一限位開關（6），第一行程開關（5）設置在基座蝸桿（3）的一端，第一限位開關（6）設置在基座渦輪（4）的一側。

3.根據權利要求1所述的三自由度機械手，其特征在于：手臂組件還包括第二行程開關（20）、第二限位開關（21），第二行程開關（20）設置在第一傳動軸（17）的一端，第二限位開關（21），設置在曲柄（18）的一側。

4.根據權利要求1所述的三自由度機械手，其特征在于：手爪組件還包括第三行程開關（31），第三行程開關（31）設置在近螺旋絲桿（26）位置。