[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)及校準(zhǔn)方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410090699.5
• 申請日: 2014-03-12
• 公開（公告）號: CN104057457A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 池永敬久;長崎高巳;村山卓也;一丸勇二
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機(jī)
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

機(jī)器人臂；

攝像機(jī)，為拍攝工件而設(shè)置；

校準(zhǔn)用具，具有能識別圖像的標(biāo)識，并安裝在所述機(jī)器人臂的前端部；以及

校準(zhǔn)裝置，導(dǎo)出攝像機(jī)坐標(biāo)和機(jī)器人坐標(biāo)之間的相關(guān)性，其中，所述攝像機(jī)坐標(biāo)是所述攝像機(jī)拍攝的圖像內(nèi)的坐標(biāo)，所述機(jī)器人坐標(biāo)是以所述機(jī)器人臂為基準(zhǔn)的坐標(biāo)，

所述校準(zhǔn)裝置具有：

臂控制部，在所述標(biāo)識朝向所述攝像機(jī)的狀態(tài)下，以使所述標(biāo)識移動到與所述攝像機(jī)的光軸正交的平面內(nèi)的多個(gè)拍攝位置的方式，控制所述機(jī)器人臂；

攝像機(jī)坐標(biāo)獲取部，獲取所述標(biāo)識位于所述拍攝位置時(shí)的所述標(biāo)識的所述攝像機(jī)坐標(biāo)；

姿態(tài)信息獲取部，獲取所述標(biāo)識位于所述拍攝位置時(shí)的所述機(jī)器人臂的姿態(tài)信息；以及

相關(guān)性導(dǎo)出部，根據(jù)所述攝像機(jī)坐標(biāo)獲取部和所述姿態(tài)信息獲取部分別獲取的所述攝像機(jī)坐標(biāo)和所述姿態(tài)信息，導(dǎo)出所述攝像機(jī)坐標(biāo)和所述機(jī)器人坐標(biāo)之間的相關(guān)性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述臂控制部將未排列成直線形狀的至少三處位置作為所述拍攝位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述臂控制部如下控制所述機(jī)器人臂：在圍繞與所述攝像機(jī)的光軸平行的軸的轉(zhuǎn)動方向上，按照每個(gè)拍攝位置改變所述標(biāo)識位于所述拍攝位置時(shí)的所述校準(zhǔn)用具的朝向。

4.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

機(jī)器人臂；

攝像機(jī)，用于拍攝工件，并安裝在所述機(jī)器人臂上；

校準(zhǔn)用具，具有能夠識別圖像的標(biāo)識；以及

校準(zhǔn)裝置，導(dǎo)出攝像機(jī)坐標(biāo)和機(jī)器人坐標(biāo)之間的相關(guān)性，其中，所述攝像機(jī)坐標(biāo)是所述攝像機(jī)拍攝的圖像內(nèi)的坐標(biāo)，所述機(jī)器人坐標(biāo)是以所述機(jī)器人臂為基準(zhǔn)的坐標(biāo)，

所述校準(zhǔn)裝置具有：

臂控制部，在所述攝像機(jī)朝向所述標(biāo)識的狀態(tài)下，以使所述攝像機(jī)移動到與所述攝像機(jī)的光軸正交的平面內(nèi)的多個(gè)拍攝位置的方式，控制所述機(jī)器人臂；

攝像機(jī)坐標(biāo)獲取部，獲取所述攝像機(jī)位于所述拍攝位置時(shí)的所述標(biāo)識的所述攝像機(jī)坐標(biāo)；

姿態(tài)信息獲取部，獲取所述攝像機(jī)位于所述拍攝位置時(shí)的所述機(jī)器人臂的姿態(tài)信息；以及

相關(guān)性導(dǎo)出部，根據(jù)所述攝像機(jī)坐標(biāo)獲取部和所述姿態(tài)信息獲取部分別獲取的所述攝像機(jī)坐標(biāo)和所述姿態(tài)信息，導(dǎo)出所述攝像機(jī)坐標(biāo)和所述機(jī)器人坐標(biāo)之間的相關(guān)性。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述臂控制部將未排列成直線形狀的至少三處位置作為所述拍攝位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述臂控制部如下控制所述機(jī)器人臂：在圍繞所述攝像機(jī)的光軸的轉(zhuǎn)動方向上，按照每個(gè)所述拍攝位置改變所述攝像機(jī)位于所述拍攝位置時(shí)的所述攝像機(jī)的朝向。

7.一種校準(zhǔn)方法，在具有機(jī)器人臂以及用于識別工件的圖像的攝像機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)中，導(dǎo)出攝像機(jī)坐標(biāo)和機(jī)器人坐標(biāo)之間的相關(guān)性，所述攝像機(jī)坐標(biāo)是所述攝像機(jī)拍攝的圖像內(nèi)的坐標(biāo)，所述機(jī)器人坐標(biāo)是以所述機(jī)器人臂為基準(zhǔn)的坐標(biāo)，

所述校準(zhǔn)方法的特征在于，

將具有能夠識別圖像的標(biāo)識的校準(zhǔn)用具安裝在所述機(jī)器人臂的前端部，

在所述標(biāo)識朝向所述攝像機(jī)的狀態(tài)下，以使所述標(biāo)識移動到與所述攝像機(jī)的光軸正交的平面內(nèi)的多個(gè)拍攝位置的方式，使所述機(jī)器人臂動作，

獲取所述標(biāo)識位于所述拍攝位置時(shí)的所述標(biāo)識的所述攝像機(jī)坐標(biāo)，

獲取所述標(biāo)識位于所述拍攝位置時(shí)的所述機(jī)器人臂的姿態(tài)信息，

根據(jù)所獲取的所述攝像機(jī)坐標(biāo)和所述姿態(tài)信息，導(dǎo)出所述攝像機(jī)坐標(biāo)和所述機(jī)器人坐標(biāo)之間的相關(guān)性。