[發(fā)明專利]用于基于車輛狀態(tài)提供輔助扭矩的系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410089167.X | 申請日： | 2014-03-12 |
| 公開（公告）號： | CN104044586B | 公開（公告）日： | 2017-01-11 |
| 發(fā)明（設計）人： | A.錢迪 | 申請（專利權(quán)）人： | 操縱技術(shù)IP控股公司 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12;B60W10/20;B60W40/00 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司72001 | 代理人： | 陳國慧,楊炯 |
| 地址： | 暫無信息 | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 基于 車輛 狀態(tài) 提供 輔助 扭矩 系統(tǒng) | ||
1.一種用于提供輔助扭矩的控制系統(tǒng)，包括：
控制算法模塊，基于目標車輛狀態(tài)和估計車輛狀態(tài)計算校正轉(zhuǎn)向扭矩；和
接收方向盤扭矩的舒適性限制模塊，所述舒適性限制模塊基于所述校正轉(zhuǎn)向扭矩和所述方向盤扭矩計算限制校正轉(zhuǎn)向扭矩，所述限制轉(zhuǎn)向扭矩表示由所述控制系統(tǒng)提供的允許量的輔助扭矩。
2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中所述舒適性限制模塊基于所述方向盤扭矩確定允許方向盤扭矩偏差。
3.如權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中所述允許方向盤扭矩偏差用來確定校正轉(zhuǎn)向扭矩的上限值和校正轉(zhuǎn)向扭矩的下限值，其中所述校正轉(zhuǎn)向扭矩的上限值是基于上限值輔助表計算的，并且所述校正轉(zhuǎn)向扭矩的下限值是基于下限值輔助表計算的。
4.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，包括用于確定所述目標車輛狀態(tài)的車道行駛輔助模塊，并且其中所述目標車輛狀態(tài)包括目標方位角Φtarget和目標橫向位置△ytarget。
5.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，包括用于確定協(xié)調(diào)扭矩的協(xié)調(diào)限制模塊，其中所述協(xié)調(diào)扭矩表示相對于所述限制校正轉(zhuǎn)向扭矩的方向的所述限制校正轉(zhuǎn)向扭矩和轉(zhuǎn)向輔助扭矩中的一個的較大值。
6.如權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其中所述協(xié)調(diào)扭矩由下面的等式表達：
其中，Tlklim是限制校正轉(zhuǎn)向扭矩并且To是轉(zhuǎn)向輔助扭矩，并且其中對于Tlklim0,?sign(Tlklim)?=?1；對于?(Tlklim)<0，sign(Tlklim)?=?-1。
7.如權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其中總扭矩量通過將所述轉(zhuǎn)向輔助扭矩和所述協(xié)調(diào)扭矩加在一起來確定。
8.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，包括計算估計方位角和相對橫向位置的估計模塊，其中車輛的所述估計方位角和所述相對橫向位置是基于車輛相對于車道的位置的。
9.如權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，包括車道保持系統(tǒng)，該車道保持系統(tǒng)包括與所述估計模塊通信的照相機和處理器。
10.一種用于提供輔助扭矩的控制系統(tǒng)，包括：
控制算法模塊，基于目標車輛狀態(tài)和估計車輛狀態(tài)計算校正轉(zhuǎn)向扭矩；和
接收轉(zhuǎn)向輔助扭矩的協(xié)調(diào)限制模塊，所述協(xié)調(diào)限制模塊用于確定協(xié)調(diào)扭矩，所述協(xié)調(diào)扭矩表示相對于所述限制校正轉(zhuǎn)向扭矩的方向的所述校正轉(zhuǎn)向扭矩和所述轉(zhuǎn)向輔助扭矩中的一個的較大值。
11.如權(quán)利要求10所述的控制系統(tǒng)，其中所述協(xié)調(diào)扭矩由下面的等式表達：
其中，Tlk是校正轉(zhuǎn)向扭矩并且To是轉(zhuǎn)向輔助扭矩，并且其中對于Tlk0,?sign(Tlk)?=?1；對于Tlk<0，sign(Tlk)?=?-1。
12.如權(quán)利要求10所述的控制系統(tǒng)，包括接收方向盤扭矩的舒適性限制模塊，所述舒適性限制模塊基于所述校正轉(zhuǎn)向扭矩和所述方向盤扭矩計算限制校正轉(zhuǎn)向扭矩，所述限制轉(zhuǎn)向扭矩表示由所述控制系統(tǒng)提供的允許量的校正轉(zhuǎn)向扭矩。
13.如權(quán)利要求12所述的控制系統(tǒng)，其中所述舒適性限制模塊基于所述方向盤扭矩確定允許方向盤扭矩偏差。
14.如權(quán)利要求13所述的控制系統(tǒng)，其中所述允許方向盤扭矩偏差用來確定校正轉(zhuǎn)向扭矩的上限值和校正轉(zhuǎn)向扭矩的下限值，其中所述校正轉(zhuǎn)向扭矩的上限值是基于上限值輔助表計算的，并且所述校正轉(zhuǎn)向扭矩的下限值是基于下限值輔助表計算的。
15.如權(quán)利要求14所述的控制系統(tǒng)，包括用于確定所述目標車輛狀態(tài)的車道行駛輔助模塊，并且其中所述目標車輛狀態(tài)包括目標方位角Φtarget和目標橫向位置△ytarget。
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