[發(fā)明專利]計(jì)算視差的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410088304.8
• 申請(qǐng)日: 2014-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN104915941B
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙秀潔;劉媛;劉振華;劉殿超;師忠超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G06T7/32
• 分類號(hào): G06T7/32
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 趙碧洋

1.一種計(jì)算視差值的方法，包括：

根據(jù)基準(zhǔn)圖像和參照?qǐng)D像獲得所述基準(zhǔn)圖像中第一像素點(diǎn)的初始匹配代價(jià)曲線；

確定在所述初始匹配代價(jià)曲線中匹配代價(jià)的最小值和倒數(shù)第二小值之間的差值是否大于預(yù)定值；

當(dāng)所述差值大于所述預(yù)定值時(shí)，將所述初始匹配代價(jià)曲線中匹配代價(jià)的最小值所對(duì)應(yīng)的視差值作為所述第一像素點(diǎn)的視差值；以及

當(dāng)所述差值小于或等于所述預(yù)定值時(shí)，利用灰度信息獲得所述第一像素點(diǎn)的修正匹配代價(jià)曲線，并且將所述修正匹配代價(jià)曲線中匹配代價(jià)的最小值所對(duì)應(yīng)的視差值作為所述第一像素點(diǎn)的視差值，

其中，所述基準(zhǔn)圖像中第一像素點(diǎn)的初始匹配代價(jià)曲線包括：

利用懲罰參數(shù)，對(duì)于到達(dá)所述第一像素點(diǎn)的多個(gè)路徑中的每一個(gè)路徑估算初始匹配代價(jià)，以及

疊加所估算的多個(gè)初始匹配代價(jià)，以獲得所述初始匹配代價(jià)曲線；

所述利用灰度信息獲得所述第一像素點(diǎn)的修正匹配代價(jià)曲線包括：

對(duì)于到達(dá)所述第一像素點(diǎn)的多個(gè)路徑中的每一個(gè)路徑通過(guò)灰度信息來(lái)調(diào)整所述懲罰參數(shù)，并且利用調(diào)整后的懲罰參數(shù)估算該路徑的修正匹配代價(jià)，以及

疊加所估算的多個(gè)修正匹配代價(jià)，以獲得所述修正匹配代價(jià)曲線。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中

每一個(gè)路徑的所述初始匹配代價(jià)包括不同視差值在該路徑上所對(duì)應(yīng)的初始匹配代價(jià)，其中預(yù)先設(shè)定所述視差值的取值范圍；

所述利用調(diào)整后的懲罰參數(shù)估算該路徑的修正匹配代價(jià)包括：

利用調(diào)整后的懲罰參數(shù)，對(duì)于第二像素點(diǎn)的視差值估算該路徑的修正匹配代價(jià)，其中所述第二像素點(diǎn)為所述第一像素點(diǎn)沿該路徑的前一像素點(diǎn)，

利用未經(jīng)調(diào)整的懲罰參數(shù)，對(duì)于所述視差值的取值范圍中除了所述第二像素點(diǎn)的視差值以外的視差值估算該路徑的初始匹配代價(jià)，以及

結(jié)合所述第二像素點(diǎn)的視差值的修正匹配代價(jià)和除了所述第二像素點(diǎn)的視差值以外的視差值的初始匹配代價(jià)，以獲得該路徑的修正匹配代價(jià)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中

所述懲罰參數(shù)包括關(guān)于微小視差值變化的第一懲罰參數(shù)，和關(guān)于較大視差值變化的第二懲罰參數(shù)，

所述通過(guò)灰度信息來(lái)調(diào)整懲罰參數(shù)包括：

如下通過(guò)灰度信息來(lái)調(diào)整所述第一懲罰參數(shù)：

其中，P₁(r)為調(diào)整后的第一懲罰參數(shù)，r為路徑，P₁為未經(jīng)調(diào)整的第一懲罰參數(shù)，p為第一像素點(diǎn)，p-r為第二像素點(diǎn)，g(p-r)是第二像素點(diǎn)的灰度值，并且g(p)是第一像素點(diǎn)的灰度值。

4.如權(quán)利要求2或3所述的方法，還包括：

當(dāng)所述差值小于或等于所述預(yù)定值時(shí)，確定在所述第二像素點(diǎn)的視差值是否為可靠視差值；

當(dāng)所述第二像素點(diǎn)的視差值為不可靠視差值時(shí)，將所述第一像素點(diǎn)的視差值設(shè)置為指示視差值不可靠的值；以及

當(dāng)所述第二像素點(diǎn)的視差值為可靠視差值時(shí)，利用灰度信息獲得所述第一像素點(diǎn)的修正匹配代價(jià)曲線。