[發明專利]組合條碼識別和激光測距穿梭車定位故障診斷系統與方法

有效

• 申請號: 201410088006.9
• 申請日: 2014-03-11
• 公開（公告）號: CN103832759A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 張寶;廖倫彪;晏飛;譚南鄰;李學軍;趙曉東;呂世富;楊豐;陶栩
• 申請（專利權）人: 四川煙草工業有限責任公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 羅韜

1.一種組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，包括：

激光測距定位模塊，用于實時跟蹤采集穿梭車的位置信息，并將采集到的位置信息傳遞給控制模塊；

條碼定位校驗模塊，在穿梭車定位運行停止的情況下，掃描獲取穿梭車當前最近停靠站點的條碼標簽的信息；

控制模塊，用于根據當前位置信息和目標站點的位置信息對穿梭車進行定位控制和速度控制；并根據所述掃描的條碼標簽信息，對激光測距定位進行校驗，診斷穿梭車定位是否精準可靠。

2.根據權利要求1所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述激光測距定位模塊包括激光測距傳感器和激光測距反射板，所述激光測距傳感器設置在穿梭車上，所述激光測距反射板安裝在激光測距傳感器正前方的軌道上。

3.根據權利要求2所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述激光測距傳感器上設置有Profibus-DP接口。

4.根據權利要求1所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述條碼定位校驗模塊包括條碼閱讀器、條碼標簽和數據傳輸模塊；所述條碼閱讀器采用兩個，分別安裝在穿梭車頂部沿著穿梭車行進方向的兩側；所述條碼標簽至少一個，分別粘貼在軌道兩側載貨臺的邊緣、與條碼閱讀器處于同一水平高度；所述數據傳輸模塊包括模塊化接線盒和工業現場總線網關模塊，其中接線盒連接兩個條碼閱讀器，所述模塊化接線盒上配有工業現場總線網關模塊插槽。

5.根據權利要求4所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述工業現場總線網關模塊為Profibus-DP模塊，提供Profibus-DP接口。

6.根據權利要求1所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述激光測距定位模塊與所述控制模塊通過Profibus-DP總線連接。

7.根據權利要求1所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述條碼定位校驗模塊與所述控制模塊通過Profibus-DP總線連接。

8.根據權利要求1所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述條碼標簽采用只包含站點工位號的一維條碼標簽。

9.根據權利要求1所述的組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷系統，其特征在于，所述控制模塊采用西門子S7-300PLC，并置于穿梭車內部。

10.一種組合條碼識別和激光測距的穿梭車定位故障診斷的方法，其特征在于，包括：

實時跟蹤采集穿梭車的位置信息，并將采集到的位置信息傳遞給控制模塊；根據當前位置信息和目標站點的位置信息對穿梭車進行定位控制和速度控制；通過定位控制和速度控制使穿梭車停止后，掃描獲取穿梭車當前最近停靠站點的條碼標簽的信息；并根據所述掃描的條碼標簽信息，對激光測距定位進行校驗，診斷穿梭車定位是否精準可靠，并對診斷結構作以下分類：

定位準確：激光測距功能正常，且當前激光測距值與目標站點測距值之差在允許的誤差范圍內，條碼定位校驗模塊識別獲取了當前站點條碼標簽的全部信息，數據結果有效，且為指定站點所對應的標簽信息；

激光脫靶：激光測距功能異常，無法獲取當前測距值，當前測距值一直為0；

行走驅動故障：激光測距功能正常，但當前激光測距值與目標站點測距值之差超過了允許的誤差范圍；

穿梭車跑偏：激光測距功能正常，且當前激光測距值與目標站點測距值之差在允許的誤差范圍之內，條碼定位校驗模塊識別獲取到了當前站點條碼標簽的部分信息，數據結果無效；

條碼識別故障：激光測距功能正常，且當前激光測距值與目標站點測距值之差在允許的誤差范圍之內，條碼定位校驗模塊無法識別獲取到當前站點條碼標簽的信息，數據結果為空；

異常故障：激光測距正常，且當前激光測距值與目標站點測距值之差在允許的誤差范圍內，但是條碼定位校驗模塊識別獲取標簽信息不是指定站點所對應的標簽信息。