[發明專利]一種人力操控腿式步行車

有效

• 申請號: 201410087768.7
• 申請日: 2014-03-11
• 公開（公告）號: CN103832505A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 姚燕安;馬千里;趙順卿;武建昫
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種人力操控腿式步行車，具體的講是涉及一種能夠提高越障性能，通過人工操控實現轉向，可用于在復雜地形下代步的機器人裝置。

背景技術

中國專利CN102068819A公開了一種“單動力四足步行機構”，單側兩腿分兩層布置，前后腿共用一個曲柄，該機構結構簡單，可實現四足步行運動。但是該步行機構腿部構型單一，需要借助輔助輪保持平衡，不能充分發揮腿式結構的優點，無法適應非結構化環境，同時越障能力和承載能力較弱。

發明內容

本發明要解決的問題是提供一種具有高越障性能并且能通過人工操控來控制轉向的腿式步行車。

本發明的技術方案：該人力操控腿式步行車包括越障機構、承載機構、車架和操縱機構。

操縱機構、越障機構與車架之間的連接關系：操縱機構的轉軸穿過車體上平臺，連接板1通過固定塊上下焊接于轉軸中部，轉軸末端通過焊接固定塊完成與車體下平臺的軸向固定；越障機構通過連接板1實現和操縱機構的固接，駕駛員通過操縱機構改變越障機構與車體相對位置，實現控制整機的轉向。

承載機構與車體分別與連接板2通過螺釘固定，實現承載機構與車架的固接。

通過上述連接，完成所述人力操控腿式步行車越障機構、承載機構、操縱機構與車架的組裝，越障機構和承載機構各有一個電機驅動腿部機構運動，駕駛員坐在車架上控制操縱機構實現該裝置越障和代步功能。

本發明的有益效果：本發明所述的一種人力操控腿式步行車，整機由越障機構、承載機構、車架和操縱機構組成。通過人工操控，帶動腿式機構實現代步行走功能。該步行車全部為閉鏈腿式結構，整機共兩個驅動電機，剛性良好；通過設計不同構型的腿部機構，實現該步行車具有較強的承載能力和地面通過性能，適應非結構化環境，便于操作。所述的一種人力操控腿式步行車可用作城市化環境中代步、運載的交通工具和輔助工具。

附圖說明

圖1一種人力操控腿式步行車的整體三維圖；

圖2操縱機構和機架的連接三維圖；

圖3越障機構三維圖；

圖4越障機構左腿三維圖；

圖5越障機構左腿機架三維圖；

圖6越障機構左腿機架和曲柄的連接三維圖；

圖7越障機構左腿小腿和足端的連接三維圖；

圖8承載機構三維圖；

圖9承載機構傳動和驅動部分三維圖；

圖10承載機構第一組腿三維圖；

圖11承載機構第一組腿機架三維圖；

圖12承載機構第一組腿機架和曲柄的連接三維圖；

圖13承載機構第一組腿小腿和足端的連接三維圖；

圖14一種人力操控腿式步行車跨越垂直墻；

圖15一種人力操控腿式步行車攀爬斜坡；

圖16一種人力操控腿式步行車轉向示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。

一種人力操控腿式步行車，如圖1所示，包括越障機構（A）、承載機構（B）、車架（C）和操縱機構（D）。

操縱機構（D）、越障機構（A）與車架（C）之間的連接關系：操縱機構（D）的轉軸（D-4）穿過車體（C-3）上平臺，連接板1（19）通過固定塊（1）上下焊接于轉軸（D-4）中部，轉軸（D-4）末端通過焊接固定塊（2）完成與車體（C-3）下平臺的軸向固定；越障機構（A）通過連接板1（19）實現和操縱機構（D）的固接，駕駛員通過操縱機構（D）改變越障機構（A）與車體（C-3）相對位置，實現控制整機的轉向。

承載機構（B）與車體（C）分別與連接板2（16）通過螺釘固定，實現承載機構（B）與車架（C）的固接。

通過上述連接，完成所述人力操控腿式步行車越障機構（A）、承載機構（B）、操縱機構（D）與車架（C）的組裝，越障機構（A）和承載機構（B）各有一個電機（8）驅動腿部機構運動，駕駛員坐在車架（C）上控制操縱機構（D）實現該裝置越障和代步功能。

所述的越障機構（A），如圖3所示，包括左腿（A-1）、右腿（A-2）、連接板1（19）、錐齒輪（3）、短軸（4）、中長軸（5）、長軸（6）、電機座（7）、電機（8）。

左腿（A-1），如圖4所示，包括左腿機架（A-1-1）、第一至第十六桿件（A-1-2、A-1-3、A-1-4、A-1-5、A-1-6、A-1-7、A-1-8、A-1-9、A-1-10、A-1-11、A-1-12、A-1-13、A-1-14、A-1-15、A-1-16、A-1-17）和足端（10）。