[發明專利]一種冗余驅動空間攪拌摩擦焊混聯機器人

無效

• 申請號: 201410087592.5
• 申請日: 2014-03-11
• 公開（公告）號: CN103909518A
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發明（設計）人: 李秦川;吳偉峰;張寧斌;李紅軍;武傳宇;藍祖泉
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23K20/12
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.一種冗余驅動空間攪拌摩擦焊混聯機器人，包括異面垂直布置的第一導軌（5）和第二導軌（9）、可滑動地安裝在第一導軌上的冗余三自由度并聯機構、可滑動地安裝在第二導軌上且位于所述冗余三自由度并聯機構下方的加工臺（8）；冗余三自由度并聯機構包括與第一導軌配合的定平臺（6）、位于定平臺下方的動平臺（7）以及連接定平臺和動平臺的四個分支；其特征在于：所述四個分支中的第一分支和第三分支對稱布置，第二分支和第四分支對稱布置；

所述第一分支和第三分支，分別依次包括與定平臺連接的球鉸（1S、3S）、移動副（1P、3P）以及與動平臺連接的轉動副（1R、3R）；所述第二分支和第四分支，分別依次包括與定平臺連接的轉動副（2R、4R）、移動副（2P、4P）以及與動平臺連接的球鉸（2S、4S）。

2.根據權利要求1所述的一種冗余驅動空間攪拌摩擦焊混聯機器人，其特征在于：所述第一分支的轉動副（1R）與第三分支的轉動副（3R）的軸線相互平行，且與第二分支的轉動副（2R）以及第四分支的轉動副（4R）的軸線異面垂直。

3.根據權利要求1或2所述的一種冗余驅動空間攪拌摩擦焊混聯機器人，其特征在于：所述與定平臺連接的兩個球鉸（1S、3S）的中心，以及與定平臺連接的兩個轉動副（2R、4R）的軸線共面；所述與動平臺連接的兩個球鉸（2S、4S）的中心，以及與動平臺連接的兩個轉動副（1R、3R）的軸線共面。