[發(fā)明專利]測量設備

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410085633.7
• 申請日: 2014-03-10
• 公開（公告）號: CN104075665A
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 伊藤聰;關晃仁;山崎雅起;伊藤勇太;內(nèi)山英昭
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳松濤;韓宏

1.一種測量設備，包括：

成像單元，配置為從多個位置拍攝對象，以獲得多個圖像；

距離測量單元，配置為測量從所述多個位置中的每一個位置到所述對象的距離，以獲得多條距離信息；

位置測量單元，配置為測量所述多個位置，以獲得多條位置信息；

第一計算器，配置為使用所述多個圖像計算所述對象的三維數(shù)據(jù)；

第二計算器，配置為計算所述多條距離信息中的每一條距離信息和所述多條位置信息中的每一條位置信息的可靠度；以及

估計單元，配置為從所述多條距離信息和所述多條位置信息中，利用均具有大于預定值的可靠度的數(shù)條距離信息和數(shù)條位置信息來估計所述三維數(shù)據(jù)的比例尺。

2.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中，所述估計單元配置為：

由具有大于預定值的可靠度的每一條距離信息和每一條位置信息來計算所述三維數(shù)據(jù)的候選比例尺，

使用每一個計算的候選比例尺，產(chǎn)生所述三維數(shù)據(jù)的候選比例尺的似然分布，以及

使用所述似然分布，估計所述三維數(shù)據(jù)的所述比例尺。

3.根據(jù)權利要求2所述的設備，其中，通過疊加正態(tài)分布來獲得所述似然分布，每一個所述正態(tài)分布對應于一個所述候選比例尺并具有與該候選比例尺的估計誤差成比例的標準偏差。

4.根據(jù)權利要求2所述的設備，其中，

所述第一計算單元配置為利用所述多個圖像以進一步計算位置取向信息，所述位置取向信息指示所述成像單元在所述多個測量位置中的每一個測量位置處的位置和取向，以及

在由具有大于預定值的可靠度的某條位置信息計算所述候選比例尺的情況下，所述估計單元使用在與該條位置信息中指定的位置相同的位置處計算的位置取向信息來計算所述候選比例尺。

5.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中，所述第二計算器配置為執(zhí)行所述三維數(shù)據(jù)與所述多條距離信息的形狀擬合，并且根據(jù)形狀擬合結果，計算所述多條距離信息中的每一條距離信息的可靠度。

6.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中，所述第二計算器配置為執(zhí)行所述三維數(shù)據(jù)與所述多條位置信息的形狀擬合，并且根據(jù)形狀擬合結果，計算所述多條位置信息中的每一條位置信息的可靠度。

7.根據(jù)權利要求1所述的設備，進一步包括：測量單元，所述測量單元配置為測量所述測量設備在所述多個位置處的移動，以獲得多條移動信息，其中，

所述第二計算器配置為進一步計算所述多條移動信息中的每一條移動信息的可靠度，以及

從所述多條距離信息、所述多條位置信息和所述多條移動信息中，所述估計單元配置為利用均具有大于預定值的可靠度的數(shù)條距離信息、數(shù)條位置信息和數(shù)條移動信息來估計所述三維數(shù)據(jù)的所述比例尺。

8.根據(jù)權利要求7所述的設備，其中，所述第二計算器配置為執(zhí)行所述三維數(shù)據(jù)與所述多條移動信息的形狀擬合，并且根據(jù)形狀擬合結果，計算所述多條移動信息中的每一條移動信息的可靠度。

9.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中，

所述距離測量單元配置為測量從真實坐標系中的所述多個位置中的每一個位置到所述對象的距離，所述真實坐標系是真實世界中的空間的坐標系，

所述位置測量單元配置為測量所述真實坐標系中的所述多個位置，

所述第一計算器配置為計算相機坐標系中的所述三維數(shù)據(jù)，所述相機坐標系是由所述成像單元拍攝的所述空間的坐標系，以及

所述比例尺表示所述真實坐標系與所述相機坐標系之間的單位長度的對應性。

10.根據(jù)權利要求9所述的設備，進一步包括：

轉(zhuǎn)換器，配置為使用由所述估計單元估計的所述比例尺，將所述三維數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述真實坐標系中的尺寸；以及

輸出單元，配置為輸出已經(jīng)轉(zhuǎn)換為所述尺寸的所述三維數(shù)據(jù)。