[發明專利]電機編碼器定位方法及系統

在審

• 申請號: 201410084228.3
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN103825527A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 向遠;李玉成;吳細龍
• 申請（專利權）人: 東莞易步機器人有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 譚一兵

1.一種電機編碼器定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據預先設定的第一電角度值鎖定電機轉子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數值，所述第一編碼器數值設定為第一電角度值時電機轉子的第一位置，其中，第一編碼器數值設為電機轉子的第一位置值與絕對式編碼器零點位置值的第一偏差值；

確認電機處于正常運作狀態;

啟動正常運作狀態的電機，獲取電機轉子轉動后運行位置對應的絕對式編碼器的第四編碼器數值；

根據第四編碼器數值與第一編碼器數值獲得電機轉子實時運行位置。

2.根據權利要求1所述的電機編碼器定位方法，其特征在于，確定電機處于正常運作狀態的步驟包括：

根據預先設定的第二電角度值鎖定電機轉子位置，獲取絕對式編碼器的第二編碼器數值，其中，所述第二編碼器數值設定為第二電角度值時電機轉子的第二位置；

獲取第一預期偏差，將第一預期偏差與第一編碼器數值和第二編碼器數值的差值進行比較，若所述第一預期偏差與第一編碼器數值和第二編碼器數值的差值在設定誤差范圍內，確定電機處于正常運作狀態；其中，所述第一預期偏差為第一電角度值和第二電角度值的差值乘以每份電角度值對應的絕對式編碼器的位置值。

3.根據權利要求2所述的電機編碼器定位方法，其特征在于，確定電機處于正常運作狀態的步驟還包括：

根據預先設定的第三電角度值鎖定電機轉子位置，獲取絕對式編碼器的第三編碼器數值，所述第三編碼器數值設定為第三電角度值時電機轉子的第三位置；

獲取第二預期偏差，將第二預期偏差與第二編碼器數值和第三編碼器數值的差值進行比較，若所述第二預期偏差與第二編碼器數值和第三編碼器數值的差值在設定誤差范圍內，確定電機處于正常運作狀態；其中，所述第二預期偏差為第二電角度值和第三電角度值的差值乘以每份電角度值對應的絕對式編碼器的位置值。

4.根據權利要求2所述的電機編碼器定位方法，其特征在于，根據預先設定的第一電角度值鎖定電機轉子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數值的步驟包括：

對三相電機的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機轉子位置。

5.根據權利要求4所述的電機編碼器定位方法，其特征在于，對三相電機的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機轉子初始位置的步驟包括：

將三相電機中的其中兩相的繞組線圈輸入直流電給定值，通過電機的繞組線圈產生磁場拉動電機轉子轉動，電機轉子轉動到所述繞組線圈匹配相吸的位置；

獲取絕對式編碼器的第一編碼器數值，并將所述第一編碼器數值設為電機轉子的第一位置值與絕對式編碼器零點位置值的第一偏差值。

6.根據權利要求1或5所述的電機編碼器定位方法，其特征在于，根據第四編碼器數值獲得電機轉子實時運行位置的步驟包括：

獲取電機的磁極數和絕對式編碼器的二進制編碼位數；

獲得絕對式編碼器每一位置對應電角度值的份數；

獲取電機轉子轉動后運行位置對應的絕對式編碼器的第四編碼器數值；

根據第四編碼器數值與第一編碼器數值的差值乘以絕對式編碼器每一位置對應電角度值的份數獲得電機轉子實時運行位置。

7.一種電機編碼器定位系統，其特征在于，包括：

存儲單元，用于獲取絕對式編碼器的初始編碼器數值；

確認單元，用于確定電機處于正常運作狀態；

檢測單元，用于啟動正常運作狀態的電機，獲取電機轉子轉動后運行位置對應的絕對式編碼器的第四編碼器數值；

輸出單元，用于根據第四編碼器數值與初始編碼器數值獲得電機轉子實時運行位置。

8.根據權利要求7所述的電機編碼器定位系統，其特征在于，還包括輸入單元，

用于對三相電機的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機轉子位置。