[發(fā)明專利]基于擴張狀態(tài)量對輪胎回正力矩進行估計的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410084162.8 | 申請日： | 2014-03-07 |
| 公開（公告）號： | CN103886142A | 公開（公告）日： | 2014-06-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李一染 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海師范大學(xué) |
| 主分類號： | G06F17/50 | 分類號： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 上海申新律師事務(wù)所 31272 | 代理人： | 劉懿 |
| 地址： | 200234 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 擴張 狀態(tài) 輪胎 力矩 進行 估計 方法 | ||
【權(quán)利要求書】：
1.一種基于擴張狀態(tài)量對輪胎回正力矩進行估計的方法，其特征是，包括如下步驟：
A.建立齒條機構(gòu)動力學(xué)模型；
B.構(gòu)建擴張狀態(tài)量；
C.構(gòu)建三階非線性擴張狀態(tài)觀測器；
D.設(shè)定擴張狀態(tài)觀測器參數(shù)；
E.獲得輪胎回正力矩。
2.如權(quán)利要求1所述的基于擴張狀態(tài)量對輪胎回正力矩進行估計的方法，其特征是，所述步驟A.建立齒條機構(gòu)動力學(xué)模型，根據(jù)牛頓力學(xué)定律，基于轉(zhuǎn)向機構(gòu)動力學(xué)模型，建立齒條機構(gòu)動力學(xué)模型方程式：
其中Xr為齒條位移，Mr為齒輪齒條機構(gòu)的質(zhì)量，Cr為齒輪齒條機構(gòu)的阻尼，F(xiàn)fr齒輪齒條機構(gòu)的摩擦力，F(xiàn)a為輪胎作用于齒輪齒條機構(gòu)的回正力，Tc為轉(zhuǎn)向管柱作用于齒輪齒條機構(gòu)的力矩，rp為小齒輪半徑。
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