[發(fā)明專利]一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410083588.1
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN103901842B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜啟亮;肖志遠(yuǎn);田聯(lián)房;鄧亞平;秦傳波
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44245
• 代理人: 蔡茂略

1.一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括

用于建立除草機器人無線局域網(wǎng)并實現(xiàn)除草機器人系統(tǒng)的監(jiān)控和控制功能的PC監(jiān)控臺子系統(tǒng)(1)；

對PC監(jiān)控臺的網(wǎng)頁訪問提供網(wǎng)絡(luò)服務(wù)，并為網(wǎng)絡(luò)攝像機的應(yīng)用搭建提供支持服務(wù)的Zedboard嵌入式web服務(wù)器子系統(tǒng)(2)；

用于接收通過無線局域網(wǎng)絡(luò)發(fā)來的PC監(jiān)控臺子系統(tǒng)命令并控制網(wǎng)絡(luò)中除草機器人運動狀態(tài)的網(wǎng)絡(luò)運動控制子系統(tǒng)(3)；

以及實現(xiàn)除草機器人系統(tǒng)的視頻圖像采集和壓縮編碼功能的網(wǎng)絡(luò)攝像機子系統(tǒng)(7)；

所述的PC監(jiān)控臺子系統(tǒng)(1)通過搭建無線局域網(wǎng)絡(luò)與Zedboard嵌入式web服務(wù)器子系統(tǒng)(2)進行信息交互，進而實現(xiàn)對網(wǎng)絡(luò)攝像機子系統(tǒng)(7)采集的實時畫面的監(jiān)控和對網(wǎng)絡(luò)運動控制子系統(tǒng)(3)的運動狀態(tài)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的網(wǎng)絡(luò)攝像機子系統(tǒng)(7)包括網(wǎng)絡(luò)攝像機應(yīng)用程序模塊(8)和USB攝像頭(9)，通過所述的USB攝像頭(9)實時采集現(xiàn)場圖像，網(wǎng)絡(luò)攝像機應(yīng)用程序(8)將視頻數(shù)據(jù)壓縮后傳送至固定的緩存目錄，以供網(wǎng)頁中的流媒體播放器來訪問。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的流媒體播放器為cambozola、VLC播放器或者videolanclient。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的網(wǎng)絡(luò)運動控制子系統(tǒng)(3)包括用于實現(xiàn)除草機器人不同運動功能的CGI程序模塊(4)、PWM發(fā)生器驅(qū)動程序模塊(5)和IP核PWM發(fā)生器模塊(6)；

所述的網(wǎng)絡(luò)運動控制子系統(tǒng)(3)根據(jù)網(wǎng)頁的標(biāo)簽鏈接，來調(diào)用特定的CGI程序模塊(4)；所述的CGI程序模塊(4)通過命令解析，為PWM發(fā)生器驅(qū)動程序模塊(5)傳送特定的控制參數(shù)；所述的PWM發(fā)生器驅(qū)動程序模塊(5)根據(jù)特定的控制參數(shù)調(diào)用IP核PWM發(fā)生器模塊(6)來產(chǎn)生特定的控制信號和PWM波形，進而實現(xiàn)對除草機器人的運動狀態(tài)進行控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的PC監(jiān)控臺子系統(tǒng)(1)通過無線路由器搭建無線局域網(wǎng)，通過瀏覽器輸入不同的IP地址指定訪問web服務(wù)器的默認(rèn)網(wǎng)頁，通過網(wǎng)頁得到每個除草機器人USB攝像頭(9)獲取并通過網(wǎng)絡(luò)攝像機應(yīng)用程序模塊(8)壓縮處理后的實時畫面，并通過網(wǎng)頁控制按鍵來控制除草機器人的運動狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的Zedboard嵌入式web服務(wù)器子系統(tǒng)(2)，通過編譯移植嵌入式web服務(wù)器為Zedboard系統(tǒng)提供網(wǎng)絡(luò)訪問功能，通過開發(fā)監(jiān)控控制網(wǎng)頁，使得PC監(jiān)控臺子系統(tǒng)(1)通過網(wǎng)頁來進行監(jiān)控和控制除草機器人的運動狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的Zedboard嵌入式web服務(wù)器子系統(tǒng)(2)安裝Boa單線程HTTP服務(wù)器。

8.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種基于無線局域網(wǎng)的除草機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的網(wǎng)絡(luò)攝像機應(yīng)用程序(8)為M-JPEG編碼軟件mipg-streamer。