[發明專利]用于無人機輸電線路巡檢的移動子站及工作方法

有效

• 申請號: 201410082798.9
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN103941745A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 劉俍;慕世友;任杰;張明江;王濱海;張方正;董罡;張晶晶;鄭天茹;王萬國;魏傳虎
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04N7/18
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李鵬

1.用于無人機輸電線路巡檢的移動子站，其特征是，包括：

人機交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發送到相應數據處理模塊處理，并將相應的處理結果展示出來，實現系統數據的輸入和輸出，完成人與系統的交互；

所述巡檢任務同步模塊，用于同步集中監控子系統中的巡檢任務信息到本地，對同步到本地的巡檢任務進行查詢、狀態維護和當前巡檢任務設定操作，完成巡檢任務信息的同步和管理；

吊艙控制模塊，用于實現對無人機飛行平臺上吊艙的監測和控制，實時讀取包括但不限于吊艙角度、電池電量、電池電壓、電池電流、拍攝時間、拍攝GPS值吊艙信息，還能夠根據外部指令，下發控制指令，控制吊艙的角度，執行拍攝和停止拍攝動作，完成對無人機飛行平臺上的吊艙監控；

GIS模塊，用于對巡檢任務的輸電線路信息進行導入、導出和展示功能，并提供GIS地圖的框選、GPS位置定位操作，提供GIS地圖上的GPS位置點的標定操作功能；

飛控模塊，用于對無人機飛行平臺的狀態信息進行監測和控制，實時讀取無人機飛行平臺的GPS信息、速度、高度、轉速、總距、缸溫、電池電壓、電池電流和電池電量信息，并根據外部指令，下發命令到無人機飛行平臺，對無人機飛行平臺進行控制；

飛行任務規劃模塊，用于根據無人機巡檢的輸電線路信息、地理環境信息、氣象環境信息，在GIS地圖上規劃出無人機巡檢的起降點、懸停點、航跡點，以及相應的飛行的高度、飛行速度、線距，生成相應的飛行航路，并對無人機飛行任務信息進行查詢、瀏覽和刪除、導入和導出操作，完成飛行任務的管理和規劃；

所述缺陷預診斷模塊，用于對圖像進行編輯和拼接處理，將具有潛在缺陷可能性的圖片篩選出來，在圖像信息中標識缺陷信息和缺陷位置信息，并對相應的缺陷信息進行標識、修改、刪除、查詢和瀏覽操作，完成巡檢結果的缺陷診斷和管理；

圖像預處理模塊，用于對巡檢的圖像信息進行預處理和管理，對相應的缺陷信息進行瀏覽、編輯、篩選和預處理操作，將拍攝圖項中的拍攝清晰度不夠、拍攝角度不正以及選景不準的圖片篩選掉，對圖進行去噪處理，調整圖像的清晰度和對比度處理，實現圖像信息的預處理；

所述氣象監測模塊，對無人機巡檢現場的氣象信息進行實時監測，通過匹配接口與飛行任務監控模塊相連接，將監測氣象信息發送到集中監控子系統；

飛行任務監控模塊，用于對飛行狀態信息、巡檢現場氣象信息、GPS位置信息進行監控，在人機交互模塊中展示出來；還能夠將相應的飛行任務監控信息通過通信模塊發送到集中監控子系統；

數據存儲模塊，用于系統數據的存儲，通過數據完成集中管理子系統系統基本數據、巡檢過程數據、巡檢結果數據以及巡檢的監控數據進行存儲，其中巡檢的視屏數據通過文件存儲，存儲的文件路徑存儲到數據庫；；

所述GPS模塊，用于移動子站的GPS定位，其與飛行任務監控模塊通過串口相連接，將移動子站的GPS信息發送到集中監控子系統；

通信模塊，用于實現與集中監控子系統之間的數據的交互，從集中監控子系統中同步巡檢任務信息，并將巡檢數據和巡檢監控數據上送到集中監控子系統；還能夠通過數傳模塊和圖傳模塊，讀取無人機飛行平臺的無人機狀態信息和巡檢的視頻信息。

2.如權利要求1所述的用于無人機輸電線路巡檢的移動子站，其特征是，所述人機交互模塊采用包括當前無人機操控設備或者選自遙控器、位移跟蹤設備、六自由度運動平臺、鍵盤、鼠標、音頻設備、顯示器、多通道環幕立體投影系統。

3.如權利要求1所述的用于無人機輸電線路巡檢的移動子站，其特征是，所述巡檢任務同步模塊，包括巡檢任務信息同步單元、巡檢任務查詢單元和當前巡檢任務設定單元，巡檢任務信息同步單元用于巡檢任務信息的同步；巡檢任務查詢單元，查詢移動子站上的巡檢任務信息；當前巡檢任務設定單元，用于設定當前默認的巡檢任務。

4.如權利要求1所述的用于無人機輸電線路巡檢的移動子站，其特征是，所述吊艙控制模塊，包括吊艙監測單元和吊艙控制單元；吊艙監測單元，實時讀取吊艙角度、電池電量、電池電壓、電池電流、拍攝時間、拍攝GPS值信息；吊艙控制單元根據外部指令，下發控制指令，控制吊艙的角度，執行拍攝和停止拍攝動作。