[發明專利]機器人仿生液壓系統

有效

• 申請號: 201410082007.2
• 申請日: 2014-03-07
• 公開（公告）號: CN103807249A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 何曉飛;陸亞卓;匡懋萃;范秦沛
• 申請（專利權）人: 上海當世流體動力控制設備有限公司
• 主分類號: F15B21/02
• 分類號: F15B21/02;F15B15/10;F15B1/08;B62D57/032
• 代理公司: 上海藍迪專利事務所 31215
• 代理人: 張翔

1.一種機器人仿生液壓系統，其特征在于該系統包括液壓供油循環系統（1）、數個仿生執行單元（2）及CPU中央控制器（9），所述數個仿生執行單元（2）連接于液壓供油循環系統（1）上，CPU中央控制器（9）連接并控制液壓供油循環系統（1）；其中：

所述液壓供油循環系統（1）包括輸油泵（11）、油路（12）、過濾器（16）、溫度調節器（17）、靜電凈油器（18）及數個仿生執行單元接入點（21），所述油路（12）從輸油泵（11）的輸出端依次連接過濾器（16）、仿生執行單元接入點（21）、溫度調節器（17）、靜電凈油器（18）及輸油泵（11）的輸入端，構成液壓回路；

所述仿生執行單元（2）由微型電液泵（3）、液壓肌肉（4）、三位四通換向閥（41）、骨骼蓄能器（5）構成，其中，液壓肌肉（4）對稱設置，其上設有高壓油口（42）；骨骼蓄能器（5）上設有接口閥（51）及壓力傳感器（92），接口閥（51）上設有第一電磁開關（511）及第二電磁開關（512）；微型電液泵（3）設有第一輸出端（31）、第二輸出端（32）及輸入端（33）；三位四通換向閥（41）設有第一接口（411）、第二接口（412）、第三接口（413）及第四接口（414）；所述微型電液泵（3）的第一輸出端（31）及骨骼蓄能器（5）上的第二電磁開關（512）與三位四通換向閥（41）的第一接口（411）連接，?微型電液泵（3）的第二輸出端（32）與骨骼蓄能器（5）上的第一電磁開關（511）連接，對稱設置的液壓肌肉（4）經高壓油口（42）分別與三位四通換向閥（41）的第三接口（413）及第四接口（414）連接。

2.根據權利要求1所述的機器人仿生液壓系統，其特征在于液壓肌肉（4）包括彈性膠囊、高壓油口（42）及安裝耳環（43），高壓油口（42）設于安裝耳環（43）上，并與彈性膠囊的內部連通，所述彈性膠囊為多層結構的彈性密閉體。

3.根據權利要求1所述的機器人仿生液壓系統，其特征在于所述骨骼蓄能器（5）由袋狀容器（54）及氣囊（53）組成，氣囊（53）為數個，設于袋狀容器（54）內，氣囊（53）上設有充氣閥（55），充氣閥（55）伸出袋狀容器（54）。

4.根據權利要求1所述的機器人仿生液壓系統，其特征在于輸油泵（11）及微型電液泵（3）上分別設有流量傳感器（91），流量傳感器（91）與CPU中央處理器（9）電連接。

5.根據權利要求1或3所述的機器人仿生液壓系統，其特征在于仿生執行單元（2）的骨骼蓄能器（5）上設有壓力傳感器（92），壓力傳感器（92）與CPU中央處理器（9）電連接。

6.根據權利要求1所述的機器人仿生液壓系統，其特征在于溫度調節器（17）及靜電凈油器（18）上分別設有溫度傳感器（93），溫度傳感器（93）與CPU中央處理器（9）電連接。