[發(fā)明專利]一種雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導系統(tǒng)轉(zhuǎn)位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410080780.5
• 申請日: 2014-03-06
• 公開（公告）號: CN103913168A
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 于飛;阮雙雙;奔粵陽;鮑桂清;趙維珩;楊曉龍;李敬春
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導系統(tǒng)轉(zhuǎn)位方法，其特征在于，包括下列步驟：

步驟一：建立一個雙軸轉(zhuǎn)位機構(gòu)，使慣性測量單元的三根軸與轉(zhuǎn)位機構(gòu)的三軸平行，系統(tǒng)開機預熱1小時；

步驟二：在現(xiàn)有技術(shù)下對系統(tǒng)進行初始對準，獲得初始捷聯(lián)姿態(tài)矩陣；

步驟三：初始對準完成后，控制轉(zhuǎn)臺帶著慣性測量單元分別繞慣性測量單元坐標系的y_s軸和z_s軸按照下列次序進行轉(zhuǎn)動：

a.第一組轉(zhuǎn)動次序為先繞z_s軸正向轉(zhuǎn)動180度，再繞y_s軸反向轉(zhuǎn)動180度，然后繞z_s軸正向轉(zhuǎn)動180度，再繞y_s軸反向轉(zhuǎn)動180度，轉(zhuǎn)速為20°/s，每次轉(zhuǎn)動180度后停止45s；

b.第二組轉(zhuǎn)動次序為先繞y_s軸正向轉(zhuǎn)動180度，再繞z_s軸反向轉(zhuǎn)動180度，然后繞y_s軸正向轉(zhuǎn)動180度，再繞z_s軸反向轉(zhuǎn)動180度，轉(zhuǎn)速和在每個位置的停止時間與第一組相同；

c.第三組是第一組的對稱組，轉(zhuǎn)動軸不變，轉(zhuǎn)動方向相反。控制轉(zhuǎn)臺帶著慣性測量單元按以下次序先后轉(zhuǎn)動180度（z_s-，y_s+，z_s-，y_s+），轉(zhuǎn)速和停止時間不變；

d.第四組是第二組的對稱組，與第二組相比，轉(zhuǎn)動軸相同，轉(zhuǎn)動方向相反。控制轉(zhuǎn)臺帶著IMU按以下次序先后轉(zhuǎn)動180度（z_s-，y_s+，z_s-，y_s+），轉(zhuǎn)速和停止時間不變；

步驟四：在轉(zhuǎn)臺開始旋轉(zhuǎn)以后，將陀螺儀和加速度計采集的數(shù)據(jù)實時的輸入到導航計算機中，通過導航解算實時獲得系統(tǒng)的導航參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導系統(tǒng)轉(zhuǎn)位方法，其特征在于：

所述的步驟三中，慣性測量單元旋轉(zhuǎn)次序是首先給定次序一的轉(zhuǎn)軸和方向，通過次序一的旋轉(zhuǎn)過程，器件誤差被調(diào)制成三角函數(shù)形式，再通過導航計算機的積分過程，部分誤差被調(diào)制為零，而非零的誤差項則參與到下一次轉(zhuǎn)動方案的選取過程中，以盡快消除較大誤差項對系統(tǒng)的影響為原則，與下一次旋轉(zhuǎn)過程中的殘余誤差互相抵消，然后依次參照此過程至最后一次旋轉(zhuǎn)結(jié)束。