[發(fā)明專利]復(fù)合型鍛壓機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410077657.8
• 申請(qǐng)日: 2014-02-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103878285A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余勝東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B21J13/10
• 分類號(hào): B21J13/10;B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，更具體地說(shuō)，涉及一種自動(dòng)化機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。

然而，現(xiàn)有的機(jī)械手指往往由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴。

現(xiàn)有的機(jī)械手指的壽命不長(zhǎng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供了一種復(fù)合型鍛壓機(jī)械手，本發(fā)明適用于機(jī)械制造過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)高溫物料的搬運(yùn)傳輸，并且手指的性能穩(wěn)定，適合長(zhǎng)期持續(xù)工作；當(dāng)工件因?yàn)槭艿經(jīng)_擊或撞擊時(shí)，由于手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對(duì)手爪體的影響。

一種復(fù)合型鍛壓機(jī)械手，包括手爪體和手指；

所述手爪體包括：手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊；

所述手指固連于所述滑塊；

所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體，所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞，所述活塞和所述缸體相匹配；所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口，所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管，所述所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管；所述柱塞銷固連于所述活塞上，所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置，所述滑塊活動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌上，所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔；所述滑塊的數(shù)量是2個(gè)，包括第一滑塊和第二滑塊；所述活塞的數(shù)量為2個(gè)，分別是：第一活塞和第二活塞；所述缸體的數(shù)量為2個(gè)，分別是：第一缸體和第二缸體；

所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設(shè)置有夾持面；所述手指內(nèi)部設(shè)置有通道，所述手指上設(shè)置有入口和出口，所述通道連通所述入口和所述出口；在所述通道之間設(shè)置有n條細(xì)流道，所述細(xì)流道的口徑是所述通道的口徑的1／n；

所述手指內(nèi)部設(shè)置有石墨通道，所述手指上設(shè)置有石墨入口和石墨出口，所述石墨通道連通所述石墨入口和所述石墨出口；所述石墨出口的數(shù)量為m條，所述石墨出口的口徑是所述石墨通道的口徑的1／m；

所述手指上設(shè)置有淬火油入口和噴射口，所述淬火油入口和所述噴射口之間設(shè)置有淬火油通道，所述噴射口的數(shù)量為k，所述噴射口的口徑是所述淬火油通道口徑的1／k。

更具體地，所述淬火油的流量是10L／min至30L／min；所述淬火油的成分是精制石蠟基淬火油，并加入催冷劑、清凈劑和抗氧化劑等調(diào)制而成。

更具體地，所述橋架具有良好的彈性。

更具體地，所述第一活塞設(shè)置在所述第一缸體中，所述第二活塞設(shè)置在所述第二缸體中。

更具體地，所述滑塊上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。

本發(fā)明的提供了一種復(fù)合型鍛壓機(jī)械手，和傳統(tǒng)技術(shù)相比本發(fā)明具有的有益效果如下：

所述手指的工作過(guò)程中，夾持高溫工件，會(huì)使所述手指的溫度提高。在熱鍛生產(chǎn)線上，工件溫度達(dá)到1100℃。向所述入口處通入液體，液體經(jīng)過(guò)所述通道后由所述出口流出，所述手指所積累的熱量被流動(dòng)的液體所帶走，可以大大降低所述手指的溫度，使所述手指保持在常溫的工作狀態(tài)下。

淬火油從所述淬火油入口處流入，從所述噴射口處流出至所述夾持面上。所述淬火油流至被所述手指夾持的工件上，對(duì)工件進(jìn)行淬火處理。由于所述淬火油為循環(huán)流動(dòng)狀態(tài)，比普通淬火油的淬火作用更好，帶走熱量更快。所述淬火油的工作溫度穩(wěn)定在20℃至60℃之間，在使用過(guò)程不易燃，且淬火油的使用壽命更長(zhǎng)。

所述橋架具有良好的彈性。所述手指夾緊工件后，對(duì)工件的夾緊力和所述橋架的彈性密切相關(guān)。控制好所述橋架的彈性模量，可以很好的控制手指對(duì)工件的夾持力度。

同時(shí)，當(dāng)工件因?yàn)槭艿經(jīng)_擊或撞擊時(shí)，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對(duì)手爪體的影響。