[發明專利]基于主端機的力反饋控制器校正反饋力的方法無效
| 申請號： | 201410075986.9 | 申請日： | 2014-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN103869773A | 公開（公告）日： | 2014-06-18 |
| 發明（設計）人： | 胡凌燕;辛勇;鄒艷妮;徐少平;劉小平 | 申請（專利權）人： | 南昌大學 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330031 江西省*** | 國省代碼： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 主端機 反饋 控制器 校正 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于主端機的力反饋控制器校正反饋力的方法，其特征在于：所述力反饋控制器進行反饋力的校正包括如下步驟：設定vm為主端機檢測到的主端機器人的速度，???????????????????????????????????????????????為從端機傳遞到主端機的作用力；
力反饋控制器接收主端機器人的速度信號vm及從端機傳遞到主端機的作用力信號；
力反饋控制器判斷接收到的傳遞到主端機的作用力和主端機器人的速度vm一致時，力反饋控制器將作用力過濾掉；不一致時進行步驟③；
力反饋控制器判斷接收到的傳遞到主端機的作用力和主端機器人的速度vm不一致時，力反饋控制器將作用力保持不變輸出。
2.如權利要求1所述的基于主端機的力反饋控制器校正反饋力的方法，其特征是：所述步驟②、③相應的力反饋控制器按下式執行：。
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