[發明專利]基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法

無效

• 申請號: 201410075423.X
• 申請日: 2014-03-04
• 公開（公告）號: CN103862473A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 胡凌燕;徐少平;程強強;賴蘋華;劉小平
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F19/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法，其特征在于，首先設定主端機的速度為???????????????????????????????????????????????，主端機接收到操作者對其的力反饋信號為f_mc，從端機產生的速度命令信號為,從端機中速度PI控制器輸出的控制從端機的作用力信號為；包括以下步驟：

主端機中的主端波變換控制器接收主端機的速度信號及力反饋信號f_mc，并將兩者進行波變換產生主端前向波變量；

從端機接收來自于主端機所產生的主端前向波變量并輸入至波變換濾波器中將其轉換為前向波變量；

從端機的前向波變量校正器接收來自于波變換濾波器產生的前向波變量信號，將其進行校正后輸出波變量；

將波變量經過逆波變換，產生的從端機的速度命令信號；

從端機中的速度PI控制器接收步驟中速度命令信號和實時檢測的從端機的速度信號，產生從端機的作用力。

2.如權利要求1所述的基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法：其特征在于，所述步驟中的主端波變換控制器輸出的主端前向波變量滿足：。

3.如權利要求1所述的基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法：其特征在于，所述步驟中的波變換濾波器為。

4.如權利要求1所述的基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法：其特征在于，所述步驟中所述逆波變換滿足：；?其中。

5.如權利要求1所述的基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法：其特征在于，將從端機產生的速度命令信號和從端機產生的作用力信號經過波變換得到從端反饋波變量；所述從端反饋波變量滿足：；將，和分別經過拉氏變換為、、；所述步驟、中的、信號與信號經過拉氏變換后的、、與拉氏變換后的信號滿足：

。

6.如權利要求1所述的基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法：其特征在于，在所述步驟中的前向波變量校正器和步驟中的逆波變換作用下，從端機的速度命令信號滿足：。

7.如權利要求1所述的基于從端本地數據的波變量位移跟蹤控制方法：其特征在于，所述速度PI控制器的比例系數為B，積分系數為K。