[發明專利]適用于變電站機器人巡檢的識別方法及裝置

有效

• 申請號: 201410074709.6
• 申請日: 2014-02-28
• 公開（公告）號: CN104318198B
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 張晨民;趙慧琴;彭天強
• 申請（專利權）人: 鄭州金惠計算機系統工程有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司41119
• 代理人: 胡泳棋

1.適用于變電站機器人巡檢的識別方法，其特征在于，包括步驟如下：

1)對待檢測圖像進行放大處理；

2)對放大后的圖像進行HOG特征金字塔分解；

3)對特征金字塔每一層的特征圖，采用滑動窗口進行檢測，以與對應模型進行匹配和判定；所述對應模型是指采用支持向量機對樣本HOG特征進行訓練得到的對應模型；

利用可變型部件模型對開關狀態進行檢測識別；采用隱藏支持向量機對樣本HOG特征進行訓練；所述滑動窗口的尺寸是根濾波器的尺寸；對于每一層的特征金字塔，利用滑動窗口在特征圖上進行開關狀態檢測；根濾波器與特征圖的點積響應加上窗口內的部件濾波器與特征圖的最大點積響應減去部件變形損失，得到窗口的一個得分，將該得分與對應模型的門限值進行比較，判定窗口是否為待識別特征；

所述滑動窗口的得分計算公式為其中，R_0,l0(x₀,y₀)表示根濾波器與特征圖的點積響應，D_i,j(x,y)為第l層特征金字塔位置(x,y)處的得分，λ代表下采樣的金字塔的層數；v_i為部件i相對于根的錨位置，b為一個偏移量；

在判定之前還包括顏色確認的步驟，通過檢測圖像中的像素顏色數量確認開關狀態，當分別采用綠色和紅色對應顯示開關分合狀態時，具體的顏色確認步驟為：當滿足公式(1)的點的數量超過總數量的20％時，認為開關狀態為合；當滿足公式(2)的點的數量超過總數量的20％時，認為開關狀態為分；

R_x,y>B_x,y+T1

R_x,y>G_x,y+T1(1)；

R_x,y<B_x,y+T2

R_x,y<G_x,y+T2 (2)；

其中，B_x,y、G_x,y、R_x,y分別表示像素點的藍色、綠色、紅色分量，T1取20～40，T2取10～20。

2.根據權利要求1所述的適用于變電站機器人巡檢的識別方法，其特征在于，待識別特征為分狀態、合狀態；所述對應模型為分模型、合模型。

3.根據權利要求2所述的適用于變電站機器人巡檢的識別方法，其特征在于，采用并行運算方式，同時進行滑動窗口分狀態匹配和滑動窗口合狀態匹配。