[發(fā)明專利]基于照片進行定位的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410073370.8
• 申請日: 2014-02-28
• 公開（公告）號: CN104881860B
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王健;李起成;謝芳全;梅立軍;趙石頑
• 申請（專利權(quán)）人: 國際商業(yè)機器公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種基于照片進行定位的方法，包括：

獲得移動設(shè)備在一預(yù)定空間內(nèi)拍攝的定位照片；

將預(yù)先從所述預(yù)定空間內(nèi)拍攝的采樣照片中提取的多個特征元素與所述定位照片進行對比，確定存在于所述定位照片中的各個特征元素；

獲取被確定存在于所述定位照片中的每個特征元素在與所述定位照片對應(yīng)的采樣照片中的第一位置坐標和在所述定位照片中的第二位置坐標；

利用所獲取的各個第一位置坐標和第二位置坐標計算所述移動設(shè)備的位置參數(shù)，其中依據(jù)所述位置參數(shù)的個數(shù)來確定存在于所述定位照片中的所述特征元素的最少個數(shù)，

其中確定存在于所述定位照片中的各個特征元素的步驟還包括：從被確定存在于所述定位照片中的特征元素中利用視錐模型去除從與所述定位照片對應(yīng)的采樣照片以外的其它采樣照片中提取的特征元素，

其中所述去除進一步包括：

為定位照片和采樣照片建立視錐模型；

檢測采樣照片與定位照片中的交叉內(nèi)容；以及

從被確定存在于所述定位照片中的特征元素去除與定位照片沒有交叉內(nèi)容的采樣照片中的特征點或特征線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述位置參數(shù)包括以下參數(shù)中的至少一部分：所述移動設(shè)備的全球坐標x、y、z，方向坐標Dx、Dy、Dz，以及所述移動設(shè)備在拍攝方向的軸向轉(zhuǎn)角θ。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟：根據(jù)所述位置參數(shù)，在預(yù)先創(chuàng)建的所述預(yù)定空間的地圖上標注所述移動設(shè)備的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述定位照片和與所述定位照片對應(yīng)的采樣照片是包含所述預(yù)定空間內(nèi)的同一景物的照片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中計算所述移動設(shè)備的位置參數(shù)的步驟還包括：利用所獲取的各個第一位置坐標和第二位置坐標建立方程組，并求解所述方程組來獲得所述移動設(shè)備的位置參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中建立方程組的步驟還包括：通過拍攝設(shè)備的固有參數(shù)以及外部參數(shù)，連同所述第一位置坐標和所述第二位置坐標，來建立每個特征元素的方程，由此構(gòu)成所述方程組。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述定位照片是靜態(tài)照片和從動態(tài)視頻中提取的視頻幀之一。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述特征元素是點和直線之一。

9.一種數(shù)據(jù)預(yù)處理方法，包括：

在一預(yù)定空間內(nèi)選擇采樣點；

利用拍攝設(shè)備在所選擇的采樣點處以多個方向拍攝采樣照片；

將拍攝設(shè)備的設(shè)備參數(shù)、采樣點位置數(shù)據(jù)、拍攝方向數(shù)據(jù)、和所述預(yù)定空間的數(shù)據(jù)與所述采樣照片相關(guān)聯(lián)，并存儲在移動設(shè)備或服務(wù)器中，用于在如權(quán)利要求1所述的基于照片進行定位的方法中計算所述移動設(shè)備的位置參數(shù)，所述設(shè)備參數(shù)包括但不限于：焦距、分辨率、長寬比、圖像格式。