[發明專利]一種高速六自由度并聯機械手

有效

• 申請號: 201410073122.3
• 申請日: 2014-02-28
• 公開（公告）號: CN103846911A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發明（設計）人: 趙學滿;王攀峰
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李麗萍

1.一種高速六自由度并聯機械手，包括固定架（2）、動平臺（7）以及布置在所述固定架（2）與動平臺（7）之間的六條結構相同的支鏈，所述固定架（2）上安裝有六個驅動裝置（1），每條支鏈由近架桿（3）、上連接軸（4）、兩個相互平行且等長的遠架桿（5a、5b）和下連接軸（6）構成；

六條支鏈中，所有近架桿（3）的一端分別一一對應的與安裝在固定架（2）上的六個驅動裝置（1）的輸出端固接，每個驅動裝置（1）為與其固接的近架桿（3）提供一個轉動自由度；每條支鏈中，所述近架桿（3）的另一端與上所述連接軸（4）固接，兩個相互平行且等長的遠架桿（5a、5b）的一端分別通過球鉸鏈與所述上連接軸（4）球鉸接，兩個相互平行且等長的遠架桿（5a、5b）的另一端分別通過球鉸鏈與所述下連接軸（6）球鉸接；每條支鏈上的所述下連接軸（6）、所述上連接軸（4）和兩個相互平行且等長的遠架桿（5a、5b）構成一平行四邊形結構，所述平行四邊形結構為所述下連接軸（6）提供三維平動；

其特征在于：

所述動平臺（7）包括水平布置的、且相互平行的上平臺（8）和下平臺（9），所述上平臺（8）和下平臺（9）通過一轉動機構連接，所述轉動機構包括與所述上平臺（8）轉動連接的螺母（10）和與所述螺母（10）連接的螺桿（13），所述下平臺（9）上安裝有軸承（12），所述螺桿（13）由所述軸承（12）支撐；所述上平臺（8）與所述螺桿（13）之間、所述下平臺（9）與所述螺桿（13）之間均分別采用虎克鉸轉動連接；其中，所述上平臺（8）與所述螺桿（13）之間的虎克鉸由一虎克外圈（11a）和所述螺母（10）構成，所述下平臺（9）與所述螺桿（13）之間的虎克鉸由一虎克外圈（11b）和所述軸承（12）構成，通過上述轉動機構和兩個虎克鉸將上平臺（8）和下平臺（9）的相對移動轉化為所述螺桿（13）的三個轉動；

六條支鏈按照間隔排列的位置分為兩組支鏈，其中一組支鏈中的三個下連接軸（6）均與所述上平臺（8）固結，另外一組支鏈中的三個下連接軸（6）均與所述下平臺（9）固結。