[發明專利]具有積分飽和預處理功能的PID控制方法有效
| 申請號： | 201410070621.7 | 申請日： | 2014-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN103838139B | 公開（公告）日： | 2017-05-03 |
| 發明（設計）人： | 錢琳琳;張益農;王德政 | 申請（專利權）人： | 北京聯合大學 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京馳納智財知識產權代理事務所(普通合伙)11367 | 代理人： | 唐與芬,杜榮貞 |
| 地址： | 100101 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 具有 積分 飽和 預處理 功能 pid 控制 方法 | ||
1.具有積分飽和預處理功能的PID控制方法，其特征在于，所述方法對積分項進行預處理，將每個采樣時刻的偏差值乘以系數δ，用Sum表示前k-1次的誤差與系數δ乘積的累積和，即采用的PID工作原理的公式如下：
其中，u(k)表示PID控制器輸出量；
error(k)表示系統給定值與過程反饋量的差值，即error(k)＝rin(k)-y(k)，作用在PID控制器的輸入端；
kp表示PID控制器的比例系數；
TI表示PID控制器的積分時間常數；
TD表示PID控制器的微分時間常數；
T表示采樣周期；
過程反饋量變化率為其中y(k)和y_1分別為本時刻和上一采樣時刻的過程反饋量；
當所述過程反饋量變化率d_y＝0且|error(k)|＝dead_error(k)時，積分累積值取上一采樣時刻的值，即Sum＝Sum；
當所述過程反饋量變化率d_y>0，error(k)>dead_error(k)且K<ε時，積分累積值取上一采樣時刻值加上誤差乘以系數κ，即Sum＝Sum+κerror(k)；
當所述過程反饋量變化率d_y>0、error(k)>dead_error(k)且K>＝ε時，積分累積值取上一采樣時刻值乘以小于1的系數η，即 Sum＝ηSum；
當所述過程反饋量變化率d_y>0、error(k)<＝-dead_error(k)且d_y>γ時，積分累積值取上一采樣時刻值加上誤差乘以系數β，即Sum＝Sum+βerror(k)；
當所述過程反饋量變化率d_y>0、error(k)<＝-dead_error(k)且d_y<＝γ時，積分累積值取上一采樣時刻值加上誤差乘以α，即Sum＝Sum+αerror(k)；
當所述過程反饋量變化率d_y<＝0、error(k)>dead_error(k)且d_y<-γ時，積分累積值取上一采樣時刻值加上誤差乘以β，即Sum＝Sum+βerror(k)；
當所述過程反饋量變化率d_y<＝0、error(k)>dead_error(k)且d_y>＝-γ時，積分累積值取上一采樣時刻值加上誤差乘以α，即Sum＝Sum+αerror(k)；
當所述過程反饋量變化率d_y<0且error(k)<dead_error(k)時，積分累積值取上一采樣時刻值，即Sum＝Sum。
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