[發(fā)明專利]一種混合控制的柔性關(guān)節(jié)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410070478.1
• 申請日: 2014-02-28
• 公開（公告）號: CN103817694A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱秋國;熊蓉
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J19/00
• 代理公司: 杭州天勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種混合控制的柔性關(guān)節(jié)，包括：

帶有諧波傳動減速器的電機(jī)；

與所述諧波傳動減速器的輸出軸相連的扭簧；

受所述扭簧驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

用于測試旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)扭矩的測量機(jī)構(gòu)；

其特征在于，所述測量機(jī)構(gòu)由用于測量電機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角的電機(jī)編碼器，以及用于測量旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)角的絕對式角度傳感器構(gòu)成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述絕對式角度傳感器包括相互配合的傳感器轉(zhuǎn)子和傳感器定子，傳感器定子固定在電機(jī)殼體上，傳感器轉(zhuǎn)子固定在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述扭簧包括：

外環(huán)，與電機(jī)殼體的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動配合；

內(nèi)環(huán)，與所述諧波傳動減速器的輸出軸固定；

若干彈性體，固定在外環(huán)和內(nèi)環(huán)之間，所述彈性體沿內(nèi)環(huán)周沿均勻分布，彈性體為往復(fù)折彎的帶狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括傳動盤，所述傳動盤與所述外環(huán)固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述外環(huán)和內(nèi)環(huán)之間設(shè)有用于限定極限轉(zhuǎn)角的限位索。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述殼體內(nèi)壁設(shè)有延伸至外環(huán)和內(nèi)環(huán)之間的限位塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述限位塊上套設(shè)有緩沖套。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，電機(jī)轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一端為穿出電機(jī)殼體的延伸段；

所述電機(jī)編碼器包括：

第一基座，與電機(jī)殼體相互固定，且處在延伸段的外圍；

第一定子，固定在第一基座上；

第一轉(zhuǎn)子，固定在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，與所述第一定子相配合。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合控制的柔性關(guān)節(jié)，其特征在于，電機(jī)定子上安裝有霍爾傳感器。