[發明專利]車輛的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201410070081.2
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN103870809B
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發明（設計）人: 王海;谷明琴;孫銳;陳軍;王繼貞
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/38
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種車輛的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前車輛前方視野的圖像；

將所述圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；

確定預處理后的圖像的灰度值閾值，根據所述灰度值閾值將預處理后的圖像轉化為對應的二值化圖像；

提取所述二值化圖像中所有的光源區域；

計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值；

判斷是否存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值；

若存在兩個不同的光源區域間的匹配性度量值大于預設閾值，則確定當前車輛前方存在車輛；

確定第一光源區域與第二光源區域在所述二值化圖像中的距離；

根據所述第一光源區域與所述第二光源區域在所述二值化圖像中的距離、坐標系轉換系數、攝像頭焦距、攝像頭安裝的俯仰角度以及車燈對的物理距離確定當前車輛與前方存在的車輛之間的距離；

所述提取所述二值化圖像中所有的光源區域，包括：

對所述二值化圖像中的所有連通區域進行提取，從而提取出所述二值化圖像中所有的光源區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述圖像的灰度值閾值，包括：

計算不同灰度值對應的類間距離；

確定計算出的所有類間距離中的最大類間距離，并將所述最大類間距離對應的灰度值作為灰度值閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述二值化圖像中任意兩個不同的光源區域間的匹配性度量值，包括：

分別計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度、圓形度的匹配度以及水平方向上的重合度；

將所述面積的匹配度、圓形度的匹配度以及水平方向上的重合度分別乘以對應的權重后進行相加，將相加后的結果作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的匹配性度量值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度，包括：

分別計算所述第一光源區域的第一面積與所述第二光源區域的第二面積；

比較所述第一面積與所述第二面積的大小；

將所述第一面積與所述第二面積中較小的面積比上較大的面積，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的面積的匹配度。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的圓形度的匹配度，包括：

分別計算所述第一光源區域的第一圓形度與所述第二光源區域的第二圓形度；

比較所述第一圓形度與所述第二圓形度的大小；

將所述第一圓形度與所述第二圓形度中較小的圓形度比上較大的圓形度，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的圓形度的匹配度。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一光源區域與所述第二光源區域間的水平方向上的重合度，包括：

分別確定所述第一光源區域的第一最小外接矩形與所述第二光源區域的第二最小外接矩形；

將所述第一最小外接矩形與所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的長度的值比上所述第一最小外接矩形與所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影長度之和的值，將得到的比值作為所述第一光源區域與所述第二光源區域間的水平方向上的重合度。