[發明專利]圖像處理裝置和圖像處理方法

有效

• 申請號: 201410069216.3
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN104079912B
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 中谷文香;明官佳宏;大場章男;稻田徹悟;勢川博之
• 申請（專利權）人: 索尼公司;索尼電腦娛樂公司
• 主分類號: H04N13/00
• 分類號: H04N13/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 周少杰

對于相關申請的交叉引用

本申請要求在2013年3月29日提交的日本優先權專利申請JP2013-072669的權益，其整體內容通過引用被并入在此。

技術領域

本公開涉及圖像處理裝置和圖像處理方法。

背景技術

在計算用于高速立體匹配的視差中簡單算法的使用可能引起許多錯的視差值的計算。為了處理這一點，在下文中描述了一種技術：YUICHI OHTA,TAKEO KANADA"Stereo by Intra-and Inter-Scanline Search Using Dynamic Programming"IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE,VOL.PAMI-7,No.2,MARCH1985（非專利文獻1）。

發明內容

非專利文獻1描述了一種用于使用對于在外極線（epipolar line）上的視差的平滑改變的約束來計算視差的方法。然而，在如上所述的非專利文獻1中描述的現有技術具有有害的效果，諸如水平條紋噪聲的出現和在同一水平線上的視差的測量結果的影響等，并且具有諸如大量處理的麻煩。同時，存在一種簡單方法，其中，在增強可靠度的同時相互引用右和左視差信息，使得消除錯的視差。在該方法中，將通過立體匹配獲得的右和左視差值在一對一的基礎上彼此作比較，并且合并在一起。因此，當右和左視差之一具有異常值時，所合并的視差值的可靠度降低，并且不可能獲得有效的視差值。因為這個原因，難以基于視差值來檢測到物體的距離。

因此，期望以高精度來獲得合并的視差值，即使要基于立體匹配合并的右和左視差值之一沒有正確的值。

根據本公開的一個實施例，提供了一種圖像處理裝置，包括：立體匹配單元，其被配置為基于分別由右和左相機捕獲的一對圖像、通過使用立體匹配來獲得右和左視差圖像；濾波處理單元，其被配置為對于所述視差圖像執行濾波處理；以及，第一合并單元，其被配置為在已經經過了所述濾波處理的所述視差圖像中在所述右和左視差圖像中的相互對應的位置處的視差值之間進行比較，并且基于比較結果來合并所述右和左視差圖像的所述視差值。

而且，所述濾波處理單元可以對于所述右和左視差圖像的至少一個執行所述濾波處理。

而且，所述濾波處理單元可以對于所述右和左視差圖像的每個執行所述濾波處理。

而且，所述濾波處理單元包括中值濾波器。

而且，所述濾波處理單元可以對于所述右和左視差圖像之一執行所述濾波處理。所述第一合并單元可以將在已經經過了所述濾波處理的所述視差圖像的所述一個中的特定像素的視差值與在未經過所述濾波處理的另一個視差圖像中的與所述特定像素對應的像素和多個相鄰像素的視差值作比較。

而且，所述第一合并單元可以基于在預定閾值與差之間的比較結果來合并所述視差值，所述差為在所述特定像素的所述視差值和在所述另一個視差圖像中的與所述特定像素對應的所述像素和多個相鄰像素的所述視差值的每一個之間的差。

而且。所述第一合并單元可以基于用于限定在所述預定閾值和所述視差值的可靠度之間的關系的傳遞函數來合并所述視差值。

而且，所述圖像處理裝置可以進一步包括：第二合并單元，被配置為獲得具有多個分辨率的所述捕獲的圖像；多個所述立體匹配單元，多個所述濾波處理單元和多個所述第一合并單元，它們被提供來用于所述多個分辨率的每個，并且被配置為合并其中每一個由所述第一合并單元合并的相應的多個分辨率的所述視差值。

而且，當未獲得在具有第一分辨率的所述視差圖像之一中的特定像素的視差值時，所述第二合并單元可以基于像素的視差值來合并所述相應的多個分辨率的所述視差值，所述像素與在具有低于所述第一分辨率的第二分辨率的所述視差圖像之一中與所述特定像素對應。

而且，所述立體匹配單元可以包括可靠度計算單元，其被配置為計算所述右和左視差圖像的所述視差值的可靠度。當所述可靠度可以大于預定閾值并且未獲得在具有所述第一分辨率的視差圖像中的所述特定像素的所述視差值時，所述第二合并單元將所述視差值看作未知值。

而且，所述第二合并單元可以基于具有第一分辨率的所述視差圖像之一的視差值，來重寫具有大于所述第一分辨率的第二分辨率的所述視差圖像之一的視差值。