[發明專利]一種水下無人航行器處理器參數調整方法

無效

• 申請號: 201410068792.6
• 申請日: 2014-02-27
• 公開（公告）號: CN103869818A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 林飛宇;江國金;方石;石濤;嚴安慶;張建軍;葉玉玲;羅云虎;陳雯;劉峽;劉璐
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一〇研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 付雷杰;楊志兵

1.一種水下無人航行器處理器參數調整方法，其特征在于，在水下無人航行器上安裝無線通信裝置的水下電臺、北斗衛星通信裝置的水下終端和水聲通信裝置的水下單元，所述水下電臺、水下終端和水下單元與水下無人航行器處理器通過總線連接；地面上設有地面控制終端、無線通信裝置的地面電臺、北斗衛星通信裝置的地面終端和水聲通信裝置的地面單元，所述地面電臺、地面終端和地面單元與地面控制終端連接；其中，地面控制終端實時跟蹤水下無人航行器，將需要調整的參數指令按照設定的通信協議進行裝幀后形成參數幀，利用無線通信裝置、北斗衛星通信裝置或水聲通信裝置將參數幀發送給水下無人航行器，水下無人航行器接收到參數幀后，解幀獲得需要調整的參數；水下無人航行器處理器獲得需要調整的參數后，向地面控制終端發送參數成功接收信息，并利用得到的參數更新水下無人航行器處理器的參數；

其中，參數幀前兩個字節為幀頭，幀頭為設定的固定值，不同通信方式下的參數幀幀頭不同；參數幀最后一個字節為該幀校驗和字節；

其中，地面控制終端首先利用無線通信裝置進行通信，地面控制終端將參數指令進行裝幀后形成參數幀，發送給水下無人航行器，等待來自水下無人航行器的參數成功接收的返回數據，若在設定時間內未接收到該數據，則改為利用北斗衛星通信裝置進行通信，地面控制終端將參數指令進行裝幀后形成參數幀，通過北斗衛星發送給水下無人航行器，然后等待來自水下無人航行器的參數成功接收的返回數據，若在設定時間內未接收到該數據，則改為利用水聲通信裝置進行通訊，地面控制終端將參數指令進行裝幀后形成參數幀，發送給無人航行器，然后等待來自水下無人航行器的參數成功接收的返回數據，若在設定時間內未接收到該數據，則利用無線通信裝置發送給水下無人航行器處理器；如此往復，直至參數幀發送成功或到達設定的循環次數后，停止傳輸數據；

水下無人航行器實時監測其與所述水下電臺、水下終端以及水下單元數據總線上的數據，當監測到與參數幀前兩個字節一致的兩個字節后，根據這兩個字節的賦值判斷參數幀的通信方式，并按通信方式對應的已知參數幀長度將參數幀保存到臨時數組ReceiveSSTmp中，并進行校驗和判斷，若校驗一致，則解析ReceiveSSTmp數組，獲得用于調整處理器的參數指令；否則不解析ReceiveSSTmp數組，將該數組數據清空。