[發明專利]道路坡度自動映射的方法及裝置

有效

• 申請號: 201410067295.4
• 申請日: 2014-02-26
• 公開（公告）號: CN104008266B
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 迪米塔爾·P·菲萊夫;約翰·O·米切里尼;斯蒂文·J·斯瓦波夫斯基;戴安娜·亞納基耶夫;穆罕穆德·阿布·納斯爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 王淑麗

1.一種用于建立車輛行駛區域的道路特性的模型的方法，其特征在于，含有下述步驟：

在具有在多個預先確定的范圍內變化的特性的道路上操作車輛；

在以預先確定的頻率操作車輛時產生一系列的特性值，其中，每一個特性值標識出隨后會被車輛遇到的相應的預先確定的范圍；

響應于該系列的特性值，對馬爾科夫鏈道路特性模型進行更新，其中，該模型代表從每一個預先確定的范圍到相應的順次下一個范圍的轉移事件矩陣中的概率的相應元素；

使用KL散度周期性地檢驗矩陣當前狀態對于矩陣先前狀態的收斂；

如果發現收斂，則使用矩陣去識別出針對所表征的道路特性優化的動力傳動系統控制策略；而且

使用所識別出來的控制策略調整車輛動力傳動系統的操作；

其中，矩陣的每一個元素具有值π_i,j，其代表從第一相應的特性值到第二相應的特性值的轉移事件的加權頻率除以從第一相應的特性值初始化的轉移事件的加權頻率，使得矩陣連續地逼近該區域的道路特性。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，動力傳動系統控制策略通過下述步驟識別出來：

將收斂的矩陣與多個預先習得的參照矩陣進行比較，以搜索匹配的參照矩陣；而且

選擇與匹配的參照矩陣相對應的動力傳動系統控制策略，其中，所選擇的動力傳動系統控制策略已經按照匹配的參照矩陣所表征的道路特性進行優化。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，如果沒有發現相匹配的參照矩陣，那么：

通過將收斂的矩陣附加到預先習得的參照矩陣，將收斂的矩陣作為新的參照矩陣存儲起來；

確定針對新的參照矩陣所表征的道路特性優化的新控制策略；而且

使用新的控制策略調整車輛動力傳動系統的操作。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包含如下步驟：

繼續周期性地檢驗矩陣的更新狀態相對矩陣的先前狀態的收斂；以及

如果未發現收斂，則中斷對所識別出來的動力傳動系統控制策略的使用，并且等待，直至收斂被再次發現，以便識別相應的動力傳動系統控制策略。

5.一種用于車輛的裝置，該車輛行駛于顯示出在多個預先確定的范圍內變化的道路特性的道路的區域中，其特征在于，包含：

調整車輛動力傳動系統組件的控制參數的動力傳動系統控制器；

在以預先確定的頻率操作車輛時產生一系列的特性值的道路監視器，其中，每一個特性值標識出隨后被車輛所遇到的相應的范圍；以及

包括馬爾科夫鏈道路特性模型的優化器，該馬爾科夫鏈道路特性模型響應于該系列的特性值被更新，其中，該模型代表從每一預先確定的范圍到相應的順次下一范圍的轉移事件矩陣中的概率的相應元素，并且其中，矩陣的每一個元素具有值π_i,j，其代表從第一相應的特性值到第二相應的特性值的轉移事件的加權頻率除以從第一相應的特性值初始化的轉移事件的加權頻率，使得該矩陣連續地逼近該區域的道路特性；

該優化器周期性地檢驗矩陣的當前狀態相對矩陣的先前狀態的收斂，其中，如果發現收斂，則優化器使用該矩陣識別針對所表征的道路特性優化的動力傳動系統控制策略，并且其中，動力傳動系統控制器使用所識別出的控制策略調整控制參數。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，其進一步包含：

習得的參照矩陣和相應的控制策略的數據庫；

其中，優化器將收斂的矩陣與參照矩陣進行比較，以搜索匹配的參照矩陣，并且選擇與匹配的參照矩陣對應的控制策略，其中，所選擇的控制策略已經按照匹配的參照矩陣所表征的道路特性進行了優化。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，如果沒有發現匹配的參照矩陣，那么，優化器將收斂的矩陣存儲在數據庫中作為新的參照矩陣，確定針對新的參照矩陣所表征的道路特性優化的新的控制策略，并且使用新的控制策略調整控制參數。

8.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，優化器繼續周期性地檢驗矩陣的更新狀態對于矩陣的先前狀態的收斂，如果未發現收斂，則終止使用所識別出來的動力傳動系統控制策略，并且等待，直到收斂被再次發現，以識別出相應的動力傳動系統控制策略。