[發明專利]基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人

有效

• 申請號: 201410066593.1
• 申請日: 2014-02-20
• 公開（公告）號: CN103802621B
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: 馬書根;孫翊;蒲華燕;張磊
• 申請（專利權）人: 青島海藝自動化技術有限公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/028;B60B19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：包括機架、輪槳腿裝置、傳動系統、驅動系統和控制系統，機架的兩側對稱設置有四個獨立的輪槳腿裝置，驅動系統經傳動系統與輪槳腿裝置相連；輪槳腿裝置包括周轉輪系、槳腿裝置和外輪，驅動系統包括三個獨立的驅動電機，驅動電機均與控制系統相連，由控制系統控制驅動電機的轉速；

所述的槳腿裝置包括槳軸、鉸鏈裝置和槳葉，四個槳葉分別安裝在四個槳連接塊上，四個槳連接塊同軸均布安裝在槳軸上，所述的鉸鏈裝置有四組，每組鉸鏈裝置由兩個鉸鏈構成，兩個鉸鏈被平行連接固定，四組鉸鏈裝置均布在外輪上，四個槳葉分別穿入四組鉸鏈裝置中間；

所述的周轉輪系包括行星輪、行星架、行星輪軸和齒圈座，齒圈座為環形，齒圈座內部設置有齒圈，齒圈兩側設置有行星架，行星輪由中心輪和對稱設置在中心輪兩側的兩個分輪組成，中心輪與兩個分輪嚙合，兩個分輪與齒圈嚙合，中心輪連接到中心輪軸，兩個分輪中的任一分輪經行星輪軸連接到槳葉連接板，行星架上設置有行星輪軸孔，行星輪軸穿過行星輪軸孔，槳葉連接板連接有槳軸；

傳動系統包括中心輪軸，中心輪軸上設置有三組同步帶輪驅動組，所述的同步帶輪驅動組包括同步帶輪組，圍繞同步帶輪組設置有同步帶，同步帶輪組包括兩個同步帶輪，一個同步帶輪設置在中心輪軸上，另一個同步帶輪經聯軸器與驅動電機的動力輸出軸相連，即中心輪軸上依次設置有三個同步帶輪；三組同步帶輪驅動組中與驅動電機相連的同步帶輪還分別經同步帶連接到中心輪、齒圈座和外輪。

2.如權利要求1所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：在每組同步帶輪驅動組上均設置有角位移傳感器，角位移傳感器經信號傳輸系統與控制系統相連。

3.如權利要求1或2所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：行星架與齒圈座的連接處設置有O型密封圈。

4.如權利要求1或2所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：行星輪軸與行星輪軸孔之間設置有O型密封圈。

5.如權利要求1所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：中心輪軸外設置有套筒，三組同步帶輪中，每組中均有一個同步帶輪設置在套筒上，中心輪軸與套筒的連接處設置有O型密封圈。

6.如權利要求1所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：所述的機架上設置有主軸承座、底板和三組安裝機構，每組安裝機構包括機架內板、機架外板、立柱、電機安裝板，驅動電機安裝在電機安裝板上，立柱連接電機安裝板和機架內板，所述另一個同步帶輪設置在電機安裝板和機架內板之間。

7.如權利要求1所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：與中心輪相連的同步帶輪與同一同步帶輪組中與驅動電機相連的同步帶輪的傳動比為1∶1。

8.如權利要求1所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：與齒圈座相連的同步帶輪與同一同步帶組中與驅動電機相連的同步帶輪的傳動比為2∶1。

9.如權利要求1所述的基于周轉輪系的輪槳腿復合構型兩棲機器人，其特征在于：與外輪相連的同步帶輪與驅動電機相連的同步帶輪的傳動比為1∶1。