[發明專利]一種提高魯棒性的動基座初始對準方法

有效

• 申請號: 201410065851.4
• 申請日: 2014-02-26
• 公開（公告）號: CN103776449A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 劉崇華;楊波;張弓;姜竹青;王宇鵬;黃承愷;王瀟漢
• 申請（專利權）人: 北京空間飛行器總體設計部;北京郵電大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種提高魯棒性的動基座初始對準方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟1、將初始對準模型抽象為如下系統：

xk+1=f(xk)+wkyk+1=Hxk+1+Ek+vk+1]]>

式中：f(·)代表非線性狀態轉移；H代表觀測矩陣；w和v分別代表模型噪聲和觀測噪聲；x∈Rⁿ代表狀態量；y∈R^m代表觀測輸出；R代表v的方差；E_k代表未知干擾的分布函數；

步驟2、通過對比濾波算法中的新息協方差和計算的新息協方差得到模型噪聲方差的變化情況，然后對模型噪聲w進行自適應縮放；

步驟3、根據觀測值和濾波值的殘差，自適應地判別每一次濾波后自適應矩陣跡的門限,進而修正狀態估計。

2.根據權利要求1所述的一種提高魯棒性的動基座初始對準方法，其特征在于：所述步驟2濾波算法中的新息協方差為：

P^k~=1mΣj=1m(x^k-x^k-)(x^k-x^k-)T]]>

所述計算的新息協方差為：

Pk-=Σi=02LWi(m)(χi,k|k-1-x^k-)(χi,k|k-1-x^k-)T+Pw]]>

其中，是狀態矢量，分別為計算均值和方差所用加權，χ是UKF算法中的sigma點，P_w是噪聲方差。