[發明專利]一種基于CAN總線的智能舵機驅動器及其控制方法

無效

• 申請號: 201410063312.7
• 申請日: 2014-02-25
• 公開（公告）號: CN103823442A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 何清華;羅笑林;張大慶;鄧宇;何松泉;朱銳力
• 申請（專利權）人: 山河智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所 43114
• 代理人: 黃美成

1.一種基于CAN總線的智能舵機驅動器，其特征在于，包括CAN收發器、控制器、驅動器、采樣模塊及傳感器模塊，所述采樣模塊、傳感器模塊及CAN收發器均與控制器相連，所述采樣模塊的輸入端與驅動器相連采集驅動器的電流、電壓及溫度，所述采樣模塊的輸出端與控制器的輸入端相連，所述傳感器模塊用于采集舵機中的角度與位置，所述控制器通過CAN收發器與上位機相連，所述控制器的控制端與驅動器的輸入端相連，通過驅動器驅動舵機工作。

2.根據權利要求1所述的基于CAN總線的智能舵機驅動器，其特征在于，所述傳感器模塊包括角度傳感器與位置傳感器。

3.根據權利要求2所述的基于CAN總線的智能舵機驅動器，其特征在于，所述采樣模塊包括溫度采樣芯片、電壓采樣芯片及電流采樣芯片。

4.一種基于CAN總線的智能舵機驅動器的控制方法，其特征在于，在設有多個舵機的設備上，采用權利要求1-3任一項所述的基于CAN總線的智能舵機驅動器，每個舵機分別與一個智能舵機驅動器相連，上位機依據實時采集的每個舵機的工作狀態，發送控制指令經控制器輸送至智能舵機驅動器，依據力的平衡原理，智能舵機驅動器驅動舵機的工作狀態，使得安裝有多個舵機的設備保持在平衡狀態；同時，控制器通過CAN收發器上傳智能驅動器的工作狀態數據；

所述舵機的工作狀態數據包括舵機的角度與位置。

5.根據權利要求4所述的基于CAN總線的智能舵機驅動器的控制方法，其特征在于，所述智能驅動器的工作狀態數據包括驅動器的輸出電流、輸出電壓及溫度。