[發明專利]一種基于改進的ICCP算法的重力匹配輔助慣性導航方法

有效

• 申請號: 201410062405.8
• 申請日: 2014-02-24
• 公開（公告）號: CN103822634A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 付夢印;王博;鄧志紅;劉美琪;肖烜
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 付雷杰;楊志兵

1.一種基于改進的ICCP算法的重力匹配輔助慣性導航方法，其特征在于，匹配算法模塊將重力儀器實測得的重力值與預存重力基準圖中讀取的重力值進行改進的ICCP算法匹配，得到接近真實軌跡的匹配軌跡，將匹配軌跡反饋給慣性導航系統進行軌跡修正，其中，改進的ICCP算法包括如下步驟：

步驟一，匹配算法模塊利用重力儀器采集的n個航跡點作為初始序列P₁{p₁，p₂，…，p_n}，進行第一次匹配，第一次匹配時采用的剛性變換記為T₁，得到航跡M₁{m_1,1，m_2,1，…，m_n,1}；

步驟二，采集新的航跡點p_n+1，對p_n+1進行T₁變換得到m_n+1,1，將m_n+1,1代入航跡M₁中，替換航跡點m_1,1，形成航跡P₂{m_2,1，m_3,1，…，m_n,1，m_n+1,1}，將P₂作為初始序列進行第二次匹配，第二次匹配時采用的剛性變換記為T₂，得到航跡M₂{m_2,2，m_3,2，…，m_n+1,2}；

步驟三，采集新的航跡點p_n+2，對p_n+2先進行T₁變換后再進行T₂變換，得到m_n+2,2，將m_n+2,2代入航跡M₂中，替換航跡點m_2,2，形成航跡P₃{m_3,2，m_4,2，…，m_n+2,2}，將航跡P₃作為第三次匹配的初始航跡進行第三次匹配，第三次匹配時采用的剛性變換記為T₃，得到航跡M₃{m_3,3，m_4,3，…，m_n+2,3}；

步驟四，按照以上做法，采集新的航跡點p_n+i，對p_n+i進行T₁,T₂,…,T_i變換，得到m_n+i,i，將m_n+i,i代入航跡M_i中，替換航跡點m_i,i，形成航跡P_i+1{m?_i+1,i，m?_i+2,i，…，m_n+i,i}，將航跡P_i+1作為第i+1次匹配的初始航跡進行第i+1次匹配，第i+1次匹配時采用的剛性變換記為T?_i+1，得到航跡M?_i+1{m?_i+1,i+1，m?_i+2,i+1，…，m?_i+n,i+1}；

步驟五，不斷重復上述采樣、迭代步驟，得到的結果為匹配算法求解出的最佳匹配航跡。