[發明專利]機器人拾取系統以及被加工物的制造方法

有效

• 申請號: 201410062122.3
• 申請日: 2014-02-24
• 公開（公告）號: CN104057447A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 神谷陽介;安藤慎悟
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人拾取系統，具有：

機器人，所述機器人拾取收容有多個工件的儲料器內的所述工件；

控制裝置，所述控制裝置控制所述機器人的動作；以及

圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置獲取包含有與所述工件相關的信息的圖像數據，

所述控制裝置具有：

候補數據生成部，所述候補數據生成部利用所述圖像數據，生成包含作為拾取對象的候補的候補工件的信息的候補數據；以及

對象工件選擇部，所述對象工件選擇部利用所述候補數據，從所述候補工件中選擇作為拾取對象的對象工件。

2.根據權利要求1所述的機器人拾取系統，其特征在于，

所述控制裝置還具有：

姿態數據生成部，所述姿態數據生成部生成包含所述機器人的姿態的信息的姿態數據；以及

軌跡數據生成部，所述軌跡數據生成部利用所述姿態數據以及所述候補數據，生成包含到達各個所述候補工件的軌跡的信息的軌跡數據，

所述對象工件選擇部判斷沿著所述軌跡的所述機器人的動作是否被妨礙，并利用所述判斷的結果來選擇所述對象工件。

3.根據權利要求2所述的機器人拾取系統，其特征在于，

所述控制裝置還具有所需時間數據生成部，所述所需時間數據生成部利用所述候補數據，生成包含到達所述候補工件的每一個所需的所需時間的信息的所需時間數據，

所述對象工件選擇部利用所述所需時間數據來選擇所述對象工件。

4.根據權利要求3所述的機器人拾取系統，其特征在于，

所述所需時間數據生成部利用所述軌跡數據來生成所述所需時間數據。

5.根據權利要求3所述的機器人拾取系統，其特征在于，

所述控制裝置還具有形狀數據生成部，所述形狀數據生成部利用所述圖像數據，生成包含基于所述工件的形狀的形狀信息的形狀數據，

所述對象工件選擇部根據所述形狀數據獲取表示所述候補工件的拾取難易度的指標，并利用所述指標來選擇所述對象工件。

6.根據權利要求5所述的機器人拾取系統，其特征在于，

所述對象工件選擇部利用對所述所需時間數據使用第一加權系數加權得到的第一評價數據、以及對所述形狀數據使用第二加權系數加權得到的第二評價數據，來選擇所述對象工件。

7.一種被加工物的制造方法，所述制造方法使用權利要求1所述的機器人拾取系統來制造被加工物。

8.一種機器人拾取系統，具有：

機器人，所述機器人拾取收容有多個工件的儲料器內的所述工件；

控制裝置，所述控制裝置控制所述機器人的動作；以及

圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置獲取包含有與所述工件相關的信息的圖像數據，

所述控制裝置利用所述圖像數據，生成包含作為拾取對象的候補的候補工件的信息的候補數據，

所述控制裝置利用所述候補數據，從所述候補工件中選擇作為拾取對象的對象工件。

9.一種控制裝置，對拾取收容有多個工件的儲料器內的所述工件的機器人的動作，利用包含與所述工件相關的信息的圖像數據進行控制，其特征在于，具有：

候補數據生成部，所述候補數據生成部利用所述圖像數據，生成包含作為拾取對象的候補的候補工件的信息的候補數據；以及

對象工件選擇部，所述對象工件選擇部利用所述候補數據，從所述候補工件中選擇作為拾取對象的對象工件。

10.一種被加工物的制造方法，所述制造方法使用權利要求2至6中任一項所述的機器人拾取系統來制造被加工物。