[發明專利]基于靶上瞄準光標與槍支姿態檢測的射擊瞄準軌跡檢測方法

無效

• 申請號: 201410061722.8
• 申請日: 2014-02-24
• 公開（公告）號: CN103808203A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 曹平;方路平;李培弘;潘清;姚家良
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學之江學院
• 主分類號: F41A33/00
• 分類號: F41A33/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種基于靶上瞄準光標與槍支姿態檢測的射擊瞄準軌跡檢測方法，其特征在于：所述檢測方法包括如下步驟：

（1）利用加裝在槍支上的六維姿態傳感器，形成對槍支的瞄準姿態進行實時檢測；

通過該槍支姿態數據描述出槍口的瞬時指向，通過這些瞬時指向位置的數據序列，計算出該序列在靶面上的瞄準軌跡，得到靶上姿態軌跡；

同時，通過加裝在槍支上的激光束發射器，在靶面上形成一個光標點，并用攝像機設定的視頻采集幀速度對靶面進行圖像采集，采集光標在靶面上的光標離散軌跡點，通過計算機對所采集到的各圖像幀進行視覺圖像處理，獲得每個光標點在靶面上的相對位置，所述靶面上的相對位置所構成的序列為靶上光標軌跡；

（2）通過保持靶上光標軌跡數據序列與靶上姿態軌跡數據序列的同步，靶上光標軌跡數據軌跡中的每一點數據為同步點，在數據密度較高的靶上姿態數據軌跡數據序列中，挑選出與同步點相對應的數據點；以同步點的坐標為基準，連續的兩個同步點為同步周期，計算所選出的對應靶上姿態軌跡中一個同步周期內后一個離散點與其對應的同步點的數據偏差，即為該同步周期內姿態軌跡的漂移量；

（3）將靶上姿態軌跡上該同步周期內各點的離散值與該漂移量相減，獲得比靶上光標軌跡離散點更為密集的姿態軌跡離散點，即獲得該同步周期的瞄準軌跡，依次類推，得到各個同步周期的瞄準軌跡，將先后的瞄準軌跡依次連接形成射擊瞄準軌跡。

2.如權利要求1所述的基于靶上瞄準光標與槍支姿態檢測的射擊瞄準軌跡檢測方法，其特征在于：所述步驟（2）中，一個同步周期內同步到靶上姿態軌跡數據序列有u個離散點，圖像采樣幀的采樣率為S1幀/秒，六維姿態傳感器的采樣率為S2幀/秒，S2>S1，u=S2/S1，其中，S2、S1、u均為整數；

所述步驟（3）中，將該同步周期的靶上姿態軌跡的u個離散點離散值與所述漂移量相減。

3.如權利要求1或2所述的基于靶上瞄準光標與槍支姿態檢測的射擊瞄準軌跡檢測方法，其特征在于：所述步驟（1）中，所述六維姿態傳感器為三維加速度傳感器和數字陀螺。