[發(fā)明專利]對象檢測設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410060547.0
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN104008518B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 神谷保德
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 朱勝,李春暉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種利用圖像識別字典從輸入圖像中檢測目標(biāo)對象的對象檢測設(shè)備。

背景技術(shù)

用于檢測作為待檢測對象的目標(biāo)對象（例如出現(xiàn)在對象車輛的前方或后方的人或車輛）的已知對象檢測設(shè)備將預(yù)定圖像識別算法應(yīng)用于由相機等捕獲并且從相機等接收的圖像，該預(yù)定圖像識別算法利用描述針對該目標(biāo)對象的參考數(shù)據(jù)的圖像識別字典。如日本專利申請早期公布No.2005-259031所公開的對象檢測設(shè)備通過根據(jù)外部環(huán)境信息（例如天氣或溫度信息）設(shè)置用于識別人的存在的參考模式，識別人的存在。

針對假定的具體環(huán)境條件來預(yù)定義用于目標(biāo)對象的圖像識別的圖像識別字典。然而，在捕獲圖像時的環(huán)境條件遠(yuǎn)不同于在預(yù)定義圖像識別字典時假定的環(huán)境條件的情況下，將降低利用該圖像識別字典獲得的圖像識別結(jié)果的魯棒性，并且從而將降低檢測目標(biāo)對象的性能。

在所公開的設(shè)備中，響應(yīng)于與天氣或溫度等有關(guān)的外部環(huán)境信息的變化來設(shè)置參考模式能夠增強檢測性能。然而，在安裝在車輛中的這樣的對象檢測設(shè)備中，不僅由外部環(huán)境信息的變化而且由對象車輛的工作狀態(tài)的變化所引起的環(huán)境條件的變化可以影響檢測性能。

目標(biāo)對象的可見性是可變的。例如，在白天當(dāng)對象車輛的前燈關(guān)閉時行人的全身顯然是明亮的，而在夜間當(dāng)對象車輛的前燈打開時行人的下半身顯然是明亮的而行人的上半身太黑而不能被看見。因此，在如下情況下，可能無法實現(xiàn)檢測目標(biāo)對象的穩(wěn)定性能：將使用針對假定的具體環(huán)境條件而預(yù)定義的圖像識別字典和圖像識別技術(shù)的圖像識別應(yīng)用于在由包括對象車輛的前燈的有效和無效狀態(tài)的對象車輛的不同工作狀態(tài)所引起的圍繞目標(biāo)對象的各種變化的環(huán)境條件下所捕獲的圖像。

考慮到上述內(nèi)容，因此期望的是，使安裝在車輛中的對象檢測設(shè)備即使在由車輛的工作狀態(tài)的變化所引起的各種變化的環(huán)境條件下也能夠可靠地檢測目標(biāo)對象。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式，提供一種安裝在車輛中的對象檢測設(shè)備。該設(shè)備包括存儲器，該存儲器存儲多個圖像識別字典和多個圖像識別技術(shù)，每個圖像識別字典描述針對待檢測對象的參考數(shù)據(jù)，并且每個圖像識別技術(shù)用于利用多個圖像識別字典之一、從由車輛的成像單元捕獲的輸入圖像中檢測對象。多個圖像識別技術(shù)中的每個圖像識別技術(shù)包括利用多個圖像識別字典之一的圖像識別算法，并且還可以包括圖像校正，在將圖像識別處理應(yīng)用于輸入圖像之前，在圖像校正中調(diào)節(jié)該輸入圖像的亮度、對比度、色彩、銳度等中的至少一個。

該設(shè)備還包括：第一獲取器，該第一獲取器被配置成獲取車輛的照明裝置的工作狀態(tài)；選擇器，該選擇器被配置成根據(jù)由第一獲取器獲取的照明裝置的工作狀態(tài)，選擇在存儲器中存儲的多個圖像識別字典之一以及在存儲器中存儲的多個圖像識別技術(shù)之一；以及檢測器，該檢測器被配置成通過利用由選擇器選擇的圖像識別字典和圖像識別技術(shù)、將圖像識別處理應(yīng)用于輸入圖像，檢測輸入圖像中的對象。

如上配置的對象檢測設(shè)備能夠根據(jù)車輛照明裝置的工作狀態(tài)、在用于檢測目標(biāo)對象的多個圖像識別字典之間以及多個圖像識別技術(shù)之間進(jìn)行切換。優(yōu)選地，例如，對象檢測設(shè)備預(yù)存儲可以針對車輛前燈的各自工作狀態(tài)（例如打開、關(guān)閉等）提供最佳性能的多個圖像識別字典和圖像識別技術(shù)，并且選擇在將圖像識別處理應(yīng)用于輸入圖像時、與前燈的工作狀態(tài)相對應(yīng)的圖像識別字典之一和圖像識別技術(shù)之一的組合。這能夠增強經(jīng)由圖像識別來檢測目標(biāo)對象的性能，即使在由照明裝置的工作狀態(tài)所引起的各種變化的環(huán)境條件下也如此。

附圖說明

在附圖中：

圖1A示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的對象檢測系統(tǒng)的框圖；

圖1B示出了處理器的功能框圖；

圖2A示出了多個圖像識別字典和多個圖像識別技術(shù)的示例；

圖2B示出了選擇模式的表格的示例；以及

圖3示出了目標(biāo)對象檢測處理的示例性流程圖。

具體實施方式

下文將參照附圖更充分地描述本發(fā)明。

[系統(tǒng)配置]

根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的對象檢測系統(tǒng)安裝在車輛中（下文稱為對象車輛），并且用于檢測具體目標(biāo)對象（例如在對象車輛的前方出現(xiàn)的人、車輛、路標(biāo)等）。如圖1A中所示，對象檢測系統(tǒng)包括對象檢測設(shè)備1，該對象檢測設(shè)備1可通信地連接至圖像輸入2、車輛信息輸入3以及檢測結(jié)果輸出4等。

對象檢測設(shè)備1包括處理器10和存儲器11。對象檢測設(shè)備1被配置成通過利用描述目標(biāo)對象的圖像識別字典、將圖像識別處理應(yīng)用于輸入圖像，從輸入圖像中檢測目標(biāo)對象圖像。