[發(fā)明專利]一種高壓線路巡檢機器人的打滑檢測裝置及打滑控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410060400.1
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN103762521A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 王偉;吳功平;胡健;白玉成;楊智勇;周鵬;何緣;江維
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J19/00
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張火春

1.一種高壓線路巡檢機器人的打滑檢測裝置，安裝在高壓線路巡檢機器人上，其特征在于：包括一對壓緊輪（3）、圓周陣列磁鋼（2）、霍爾傳感器（4）、傾角傳感器（7）和加速度傳感器（8）；所述的一對壓緊輪（3），左右對稱地設置在巡檢機器人的壓緊輪支架（5）上，貼緊導線（11）并與巡檢機器人的行走輪（1）上下相對；所述的圓周陣列磁鋼（2），內嵌于壓緊輪（3）一側；所述的霍爾傳感器（4），設置于壓緊輪支架（5）上；所述的傾角傳感器（7）和加速度傳感器（8），分別設置于巡檢機器人機體（9）內部；所述的霍爾傳感器（4）、傾角傳感器（7）和加速度傳感器（8）由巡檢機器人提供電力。

2.根據權利要求1所述的高壓線路巡檢機器人的打滑檢測裝置，其特征在于：所述的圓周陣列磁鋼（2）一側與所述的壓緊輪（3）側面平齊。

3.根據權利要求1所述的高壓線路巡檢機器人的打滑檢測裝置，其特征在于：所述的霍爾傳感器（4）檢測面與圓周陣列磁鋼（2）端面正對，用于檢測到圓周陣列磁鋼（2）端面的磁場信號，并將其轉化為電平信號輸出。

4.?一種利用權利要求1所述的高壓線路巡檢機器人的打滑檢測裝置進行打滑控制的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：設定巡檢機器人的速度，并啟動定速巡檢；

步驟2：判斷，巡檢是否終止？

若是，則巡檢機器人停止巡檢，本流程結束；

若否，則繼續(xù)執(zhí)行下述的步驟3；

步驟3：由所述的霍爾傳感器（4）返回的脈沖信號計算所述壓緊輪（3）的線速度；

步驟4：將算出的線速度與所述的巡檢機器人行走輪（1）線速度進行對比判斷所述的巡檢機器人是否打滑；

若是，則執(zhí)行下述的步驟5；

若否，則執(zhí)行下述的步驟6；

步驟5：根據所述加速度傳感器（8）返回的加速度方向是否與所述巡檢機器人行走方向一致來判斷所述的巡檢機器人是否是處于上坡下滑狀態(tài)？

若是，則采用快速壓緊策略制止所述的巡檢機器人下滑，然后回轉執(zhí)行所述的步驟2；

若否，則采用壓緊控制策略，然后回轉執(zhí)行所述的步驟2；

步驟6：根據所述的傾角傳感器（7）返回值判斷所述的巡檢機器人是否需要執(zhí)行下坡松開操作？

若是，則采用松開控制策略，然后回轉執(zhí)行所述的步驟2；

若否，則直接回轉執(zhí)行所述的步驟2。

5.根據權利要求4所述的高壓線路巡檢機器人的打滑控制的方法，其特征在于：所述的壓緊控制策略和松開控制策略均由所述的壓緊電機（6）執(zhí)行。

6.根據權利要求4所述的高壓線路巡檢機器人的打滑控制的方法，其特征在于：步驟4中所述的判斷所述的巡檢機器人是否打滑，其具體實現過程是首先將霍爾傳感器（4）所得信號轉化為壓緊輪（3）圓周速度，使其與所述巡檢機器人的行走輪（1）線速度比較，如果比值位于1附近區(qū)間，則未發(fā)生打滑現象，如果比值不在此區(qū)間，則發(fā)生打滑。

7.根據權利要求4所述的高壓線路巡檢機器人的打滑控制的方法，其特征在于：步驟5中所述的判斷所述的巡檢機器人是否是處于上坡下滑狀態(tài)，其具體實現過程是當所述的巡檢機器人的行走輪（1）以勻速爬坡行駛過程中，如果所述的加速度傳感器（8）測得的加速度方向為巡檢機器人行駛方向的反方向，則判斷巡檢機器人發(fā)生下滑；所述的行走輪（1）在勻速下坡過程中，如果所述的加速度傳感器（8）測得的加速度方向為巡檢機器人行駛方向，則判斷巡檢機器人發(fā)生打滑。

8.根據權利要求4所述的高壓線路巡檢機器人的打滑控制的方法，其特征在于：步驟6中所述的判斷所述的巡檢機器人是否需要執(zhí)行下坡松開操作，其具體實現過程是首先通過所述的巡檢機器人行駛方向及所述傾角傳感器（7）角度數據，判斷出所述的巡檢機器人是否處于下坡狀態(tài)，如處于下坡狀態(tài)，在一定角度變化之后巡檢機器人采取下坡松開策略控制壓緊電機（6）緩慢減小壓緊力。