[發(fā)明專利]一種基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)械臂仿真方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410060210.X
• 申請(qǐng)日: 2014-02-21
• 公開（公告）號(hào): CN103778301A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張毅;羅元;林海波;蔡軍;劉想德;蒲興成;謝穎;李敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F17/50
• 分類號(hào): G06F17/50;G06T17/00
• 代理公司: 北京同恒源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

1.一種基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)械臂仿真方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一：在三維建模軟件中建立機(jī)械臂的三維實(shí)體模型；

步驟二：將所建立的三維實(shí)體模型導(dǎo)入到機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析軟件中進(jìn)行分析，重新添加質(zhì)量、材料類型、運(yùn)動(dòng)約束和力的相關(guān)參數(shù)，搭建機(jī)械臂虛擬樣機(jī)的仿真分析平臺(tái)；

步驟三：對(duì)機(jī)械臂在工作空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行跟蹤仿真，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)械臂仿真方法，其特征在于：在步驟三中，規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂末端執(zhí)行器沿著事先設(shè)定的路徑運(yùn)動(dòng)，在規(guī)劃好機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡后，通過Matlab編程計(jì)算得到各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)并導(dǎo)入到機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析軟件中生成樣機(jī)各關(guān)節(jié)樣條驅(qū)動(dòng)函數(shù)，最后進(jìn)行仿真分析，對(duì)機(jī)械臂的各種性能和特點(diǎn)進(jìn)行仿真研究。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)械臂仿真方法，其特征在于：在搭建好的機(jī)械臂的虛擬樣機(jī)仿真平臺(tái)下，刪除各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)，用一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng)定義機(jī)械臂末端參考點(diǎn)的軌跡曲線的參數(shù)方程，添加點(diǎn)驅(qū)動(dòng)后進(jìn)行仿真得到機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)械臂仿真方法，其特征在于：步驟一中所述的三維建模軟件包括Pro/E、SolidWorks、CATIA。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)械臂仿真方法，其特征在于：在步驟二中，機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析軟件采用ADAMS。