[發明專利]通用型二維點云分組方法有效
| 申請號： | 201410060033.5 | 申請日： | 2014-02-21 |
| 公開（公告）號： | CN103761744A | 公開（公告）日： | 2014-04-30 |
| 發明（設計）人： | 伯彭波;駱功寧;王寬全;夏勇;張盛平 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T5/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150000 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 通用型 二維 分組 方法 | ||
1.通用型二維點云分組方法，其特征在于所述分組方法包括如下步驟：
(1)將點云轉化為二值圖像；
(2)將二值圖像進行細化，得到點云骨架；
(3)將細化后的骨架連接成圖數據結構；
(4)將圖進行調整；
(5)在原始圖的基礎上按照曲率進行重新采樣，構建新的圖；
(6)對圖進行簡化，為圖每條邊賦值；
(7)采用單源最短路徑算法，對整個圖進行分組，從而完成骨架的分組；
(8)骨架分組完成后，采用膨脹方法找到骨架周圍的點云，完成點云的分組。
2.根據權利要求1所述的通用型二維點云分組方法，其特征在于通過勢能函數或Delaunay三角化方法構造點云骨架。
3.根據權利要求1所述的通用型二維點云分組方法，其特征在于所述步驟(3)中，將細化后的骨架連接成圖數據結構的具體方法如下：先連橫豎位置的像素點，如果一個方向上橫豎位置都沒有可以連接的像素點，再連接斜角上的像素點。
4.根據權利要求1所述的通用型二維點云分組方法，其特征在于所述調整方法為去除腫點、刪除冗余和平滑路徑。
5.根據權利要求4所述的通用型二維點云分組方法，其特征在于采用擬合的方法進行路徑平滑，具體步驟如下：首先抽取每一個路徑上的節點序列，然后將節點序列進行膨脹，在這個節點序列上選取控制點；然后用SDM方法進行擬合。
6.根據權利要求5所述的通用型二維點云分組方法，其特征在于所述控制點的選取步長依據曲率進行。
7.根據權利要求5所述的通用型二維點云分組方法，其特征在于所述擬合的次數控制在1-2次。
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