[發明專利]太空漂浮物捕獲裝置

有效

• 申請號: 201410058731.1
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN103770955A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 郭為忠;李蒙;高峰
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B64G4/00
• 分類號: B64G4/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種太空漂浮物捕獲裝置，其特征在于，包括：帶有推進裝置、輔助調整裝置和抓取裝置的漂浮平臺，該漂浮平臺與航天載體通過柔性機構連接；

所述的柔性機構包括：多組固定于航天載體表面的導線輪系、設置于航天載體內部或漂浮平臺內部的多組卷繩機構以及兩端分別與拖曳電機和漂浮平臺相連并穿過導線輪系的繩索組；

所述的繩索組由多根繩索組成，使漂浮平臺、航天載體和柔性機構構成柔性并聯機構，航天載體構成并聯機構固定平臺，漂浮平臺構成并聯機構動平臺，繩索組構成并聯機構各支鏈；通過調節支鏈的不同長度達到調整漂浮平臺姿態的目的。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征是，所述的卷繩機構包括：拖曳電機、聯軸器和卷繩器，其中：當拖曳電機固定于航天載體內時，繩索組為單程連接；當拖曳電機固定于漂浮平臺上時，繩索組為往返連接；卷繩器通過聯軸器分別與導線輪系和拖曳電機相連，每個拖曳電機控制一根繩索。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征是，所述的拖曳電機為可控制直線電機，通過調整不同電機轉向和轉速，電機帶動聯軸器及卷繩器控制繩索的伸長和縮短，并且控制繩索運動速度。不同繩索的長度變化和速度變化控制漂浮平臺姿態和位置。

4.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征是，所述的繩索組的布局方式包括：

1)每根繩索對應兩個導線輪系，所有導線輪系和繩索位于漂浮平臺上的連接點均為沿圓周方向平均分布，實現漂浮平臺與航天載體之間的三個雙控支鏈柔性連接；

2)每根繩索對應一個導線輪系，所有導線輪系和繩索位于漂浮平臺上的連接點均為沿圓周方向平均分布，實現漂浮平臺與航天載體之間的三個獨立支鏈柔性連接；

3)每根繩索對應一個導線輪系，所有導線輪系和繩索位于漂浮平臺上的連接點均為沿圓周方向平均分布，實現漂浮平臺與航天載體之間的四個獨立支鏈柔性連接；

4)每根繩索對應一個導線輪系，所有導線輪系和繩索位于漂浮平臺上的連接點均為沿圓周方向平均分布，實現漂浮平臺與航天載體之間的六個獨立支鏈柔性連接。

5.根據權利要求1所述的裝置，其特征是，所述的抓取裝置包括爪式抓取裝置、多自由度機械臂。

6.根據權利要求1所述的裝置，其特征是，所述的推進裝置包括：噴氣式推進器、高壓噴射器、電子式推進器。

7.根據權利要求1所述的裝置，其特征是，所述的輔助調整裝置包括：噴氣式推進器、高壓噴射器、電子式推進器。