[發明專利]二自由度旋轉機械手

有效

• 申請號: 201410058710.X
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN103753522A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 郭為忠;周俊男;高峰
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種二自由度旋轉機械手，其特征在于，包括：用于抓持工件的上動平臺、下動平臺以及定平臺，其中：上、下動平臺之間以及下動平臺與定平臺之間分別通過兩組弧形約束滾子組滾動連接，此外下動平臺與上動平臺之間通過連桿機構連接，下動平臺與定平臺通過絲杠螺母相連；

所述的連桿機構包括：第一連桿和第二連桿，其中：第一連桿的一端和第二連桿的一端轉動連接，第一連桿的另一端與上動平臺相連，第二連桿的另一端與下動平臺相連，通過上動平臺和工件實現虛擬的四連桿結構。

2.根據權利要求1所述的二自由度旋轉機械手，其特征是，所述的兩組弧形約束滾子組的滾動方向相互垂直且兩者的虛擬圓心重合，其中：第一弧形約束滾子組提供上動平臺的被動約束，第二弧形約束滾子組提供下動平臺的被動約束。

3.根據權利要求1所述的二自由度旋轉機械手，其特征是，所述的上動平臺在運動過程中保持和工件相對位置不變，所述的虛擬圓心位于工件內并和工件的質心位置重合。

4.根據權利要求1所述的二自由度旋轉機械手，其特征是，所述的螺母與下動平臺之間構成轉動副，所述的絲杠的安裝架與定平臺之間也構成轉動副：當絲杠推動螺母移動時，螺母與下動平臺圍繞所述虛擬圓心轉動，絲杠安裝架與定平臺之間相對轉動，使絲杠的位姿變化。

5.根據權利要求1所述的二自由度旋轉機械手，其特征是，所述的定平臺與機械大臂固定連接，通過大臂的旋轉帶動整個機械手實現±180°的旋轉。