[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)、校正方法及被加工物制造方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410056678.1
• 申請日: 2014-02-19
• 公開（公告）號: CN104044131A
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 永井亮一;中村民男;河野大;泉哲郎
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發(fā)明涉及機器人系統(tǒng)、校正方法及被加工物制造方法。

背景技術

以往，已知對機器人坐標系進行校正（校準）的方法（例如，參照專利文獻1）。專利文獻1中記載的機器人系統(tǒng)具有自行行走到工作臺的機器人。當機器人到達工作臺時，由機器人所具有的攝像單元拍攝設置在工作臺上的基準點，求出并修正示教時的機器人坐標系和停止后的機器人坐標系之間的偏移量。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平11－156764號公報

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題

然而，專利文獻1中所記載的方法有時不能很好地校正誤差。例如受周圍環(huán)境影響，圖像傳感器有時不能識別基準點。在本技術領域中，期望出現能夠穩(wěn)定地校正機器人坐標系的機器人系統(tǒng)、校正方法以及利用了該校正方法的被加工物制造方法。

本發(fā)明涉及的機器人系統(tǒng)具有：機器人，在其前端安裝有具有相互正交的兩個平面的工具；控制部，其控制所述機器人；工作臺，其供所述機器人進行作業(yè)；校正用的夾具，其被固定在所述工作臺上；檢測部，其檢測所述工具的兩個平面與所述夾具或所述工作臺抵接而定位的基準位置；以及校正部，其根據所述基準位置來校正所述控制部所使用的所述機器人的坐標。

附圖說明

圖1是第1實施方式涉及的機器人系統(tǒng)的概略側視圖。

圖2是圖1所示的機器人系統(tǒng)中包含的機器人及移動機器人的側視圖。

圖3是說明圖2所示的控制器的功能的框圖。

圖4是圖1所示的工作臺的概略立體圖。

圖5是圖4所示夾具的立體圖。

圖6是表示機器人坐標的校正方法的步驟的流程圖。

圖7是說明第1實施方式涉及的校準步驟的概要圖。

圖8是第2實施方式涉及的工作臺的概略立體圖。

圖9是說明第2實施方式涉及的校準步驟的概要圖。

圖10是說明第3實施方式涉及的校準步驟的概要圖。

附圖標記說明

1…機器人系統(tǒng)、10…機器人、112…校準部（檢測部、校正部）、113…機器人控制部（控制部）。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。此外，在各圖中對相同或相當部分標記相同的附圖標記而省略重復說明。

（第1實施方式）

本實施方式涉及的機器人系統(tǒng)用于校正機器人進行動作時所使用的坐標系（機器人坐標系），例如用于以下場合：系統(tǒng)起動前對機器人進行示教作業(yè)時（用于示教機器人與工作臺的位置關系時）；機器人相對于工作臺發(fā)生相對移動時等。此外，例如對單個部件以及多個部件組合而成的產品或半成品即工件（被加工物）進行加工時，可使用本實施方式涉及的機器人系統(tǒng)。此外，作為被加工物，經由機器人系統(tǒng)進行搬運或組裝等加工而成的所有物品可視作被加工物。例如，作為被加工物，可包含螺栓等部件、電子設備用的基板的組裝體、汽車、加工完成食品等。

圖1是本實施方式涉及的機器人系統(tǒng)1的概略側視圖。在圖1中，將圖中的高度方向（垂直方向）作為z方向，將水平方向作為x方向和y方向。如圖1所示，本實施方式涉及的機器人系統(tǒng)1具有機器人10以及工作臺30。機器人10與移動機器人5連接。移動機器人5具有移動臺車6及驅動車輪8。移動臺車6支承機器人10并且收容控制設備。移動臺車6收容例如對驅動車輪8進行驅動的驅動源（未圖示）以及對機器人10和移動機器人5進行動作控制的下述的控制器。此外，可以在移動臺車6上安裝多個傳感器。在此，移動臺車6上設置有檢測行走方向上的障礙物的障礙傳感器122。另外，移動臺車6上設置有對控制所需的信息等進行無線通信的天線123等。移動機器人5采用對驅動車輪8進行驅動而沿xy方向行走的結構。另外，移動機器人5的結構為可使用障礙傳感器122而停在工作臺30的近前。

機器人10具有機器人臂101。在機器人臂101的前端安裝有能夠把持被加工物等的工具102。工具102是手部等末端執(zhí)行器。此外，也可以在機器人臂101的前端安裝多個傳感器。在此，機器人臂101的前端和工具102之間設置有力覺傳感器103。另外，工具102上設置有能夠測量與對象物的距離的激光傳感器120。這些傳感器的動作等將在后面敘述。

圖2是表示機器人10和移動機器人5的詳細情況的側視圖。如圖2所示，機器人10具有安裝在移動臺車6上的基礎部105以及從基礎部105向上延伸的機器人臂101。