[發明專利]一種移動機器人的自動切換式輪爪結構

有效

• 申請號: 201410056600.X
• 申請日: 2014-02-19
• 公開（公告）號: CN103863433A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 鈕冬科;金曉怡;周強;張向偉;祝保領
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周云

1.一種移動機器人的自動切換式輪爪結構，其特征在于：

包括主輪（1），外輪（23），絲杠（16），主驅動電機（2），輔助電機（3），爪（6），螺紋管機構；

所述主輪（1）位于移動機器人的內側，外輪（23）位于移動機器人的外側，兩者同軸且固定連接；

所述絲杠（16）與螺紋管機構同軸螺紋配合，且位于所述主輪（1）及外輪（23）的軸心處；

多個爪（6）分別與外輪（23）的內側端鉸接，爪身與各自支撐桿（7）一端鉸接，支撐桿（7）另一端與螺紋管機構鉸接；

輔助電機（3）的輸出端與絲杠（16）連接，驅動絲杠（16）轉動，絲杠（16）帶動螺紋管機構水平移動，螺紋管機構帶動支撐桿（7）擺動，支撐桿（7）帶動爪收起/撐開；

所述主驅動電機（2）是主輪（1）轉動的驅動電機。

2.如權利要求1所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述外輪（23）上具有與爪（6）對應的爪槽，所述爪（6）收起后位于所述爪槽內。

3.如權利要求2所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述外輪（23）的外徑略小于主輪（1）的外徑。

4.如權利要求2或3所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述爪（6）呈長條形，其頭部與地面接觸的部位呈球形。

5.如權利要求2或3所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述爪（6）與外輪（23）的鉸接處緊貼外輪（23）靠近主輪（1）的邊緣處。

6.如權利要求4所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述爪（6）的長度略小于外輪（23）的寬度。

7.如權利要求2或3所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述螺紋管機構包括絲杠螺母（12），所述絲杠螺母（12）與法蘭盤固定連接，所述法蘭盤與支撐桿（7）鉸接。

8.如權利要求2或3所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述主驅動電機（2）設于主輪（1）的內側軸心處。

9.如權利要求8所述的自動切換式輪爪結構，其特征在于：所述輔助電機設于主輪（1）的內部空間內。