[發明專利]一種具有強迫空氣對流系統的水平關節機器人

有效

• 申請號: 201410054861.8
• 申請日: 2014-02-18
• 公開（公告）號: CN103753600A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 銀雙貴;劉會英;林建林;鞏相峰;姚庭
• 申請（專利權）人: 威海正棋機電技術有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 葛強;鄔玥

1.一種水平關節機器人，包括：

底座（2），其上設有第一轉軸C1及驅動所述第一轉軸C1旋轉的伺服電機及相應的減速裝置；

大臂（4），其一端通過所述第一轉軸C1可轉動地與所述底座（2）連接，另一端設有第二轉軸C2；

小臂（11），其一端通過所述第二轉軸C2可轉動地與所述大臂（4）另一端連接，所述小臂（11）另一端設有滾珠絲杠（8）、滾珠花鍵（13）；所述小臂（11）還設有驅動所述第二轉軸C2旋轉的伺服電機及相應的減速裝置、驅動所述滾珠花鍵（13）的伺服電機M1（6）及相應的同步帶傳動系統Ⅰ（9）、以及驅動所述滾珠絲杠（8）的伺服電機M2（7）及相應的同步帶傳動系統Ⅱ（10）；

罩（14），用于覆蓋所述小臂（11）；

其特征在于：

所述底座（2）、大臂（4）、小臂（11）共同構成一套強迫空氣對流系統。

2.如權利要求1所述的水平關節機器人，其特征在于所述強迫空氣對流系統包括：

通風孔（12），位于所述罩（14）的靠近所述滾珠絲杠（8）、滾珠花鍵（13）一端的前上方；

空氣強迫對流裝置（1），設置于所述底座（2）的后下方；

連接關節Ⅰ（5），為中空結構，位于所述小臂（11）與所述大臂（4）的關節連接處；

連接關節Ⅱ（3），為中空結構，位于所述大臂（4）與所述底座（2）的關節連接處；

中空結構Ⅰ，位于所述小臂（11）內部，用于連通所述通風孔（12）與所述連接關節Ⅰ（5）；

中空結構Ⅱ，位于所述大臂（4）內部，用于連通所述連接關節Ⅰ（5）與所述連接關節Ⅱ（3）；

中空結構Ⅲ，位于所述底座（2）內部，用于連通所述連接關節Ⅱ（3）與所述空氣強迫對流裝置（1）。

3.如權利要求2所述的水平關節機器人，其特征在于：所述水平關節機器人的配線、配管與所述強迫空氣對流系統共用同一通道。

4.如權利要求2所述的水平關節機器人，其特征在于：所述通風孔（12）可拆卸地設有防塵過濾網和/或空氣除濕器。

5.如權利要求2所述的水平關節機器人，其特征在于：所述空氣強迫對流裝置（1）為排氣扇。

6.如權利要求2所述的水平關節機器人，其特征在于：所述空氣強迫對流裝置（1）外接清潔氣源，并且能夠雙向換氣。

7.如權利要求1－6之一所述的水平關節機器人，其特征在于：所述小臂（11）還設有溫度傳感器。

8.如權利要求1－3之一所述的水平關節機器人，其特征在于還包括：

空心管（17），所述空心管（17）為兩根，且和所述滾珠絲杠（8）呈三角形分布；兩根所述空心管（17）和所述滾珠絲杠（8）通過一個V字形鋁塊（18）進行連接，所述V字形鋁塊（18）與所述滾珠絲杠（8）之間通過兩個背對背安裝的角接觸球軸承連接。

9.如權利要求8所述的水平關節機器人，其特征在于：其中一根所述空心管（17）上安裝有用于位置檢測的光柵尺，所述滾珠花鍵（13）上安裝有用于角度檢測的光電碼盤。

10.如權利要求1－3之一所述的水平關節機器人，其特征在于：

所述同步帶傳動裝置Ⅱ（10）的帶輪與所述滾珠絲杠（8）之間通過設置脹緊套實現脹緊連接；

所述滾珠絲杠（8）通過兩個面對面安裝的角接觸球軸承與所述小臂（11）相連接；

所述滾珠花鍵（13）通過兩個背對背安裝的角接觸球軸承與所述小臂（11）相連接。