[發明專利]一種輕載高速搬運機械手

有效

• 申請號: 201410050668.7
• 申請日: 2014-02-14
• 公開（公告）號: CN103787080A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 于振中;顏文旭;赫英強;張明文;鄭為湊
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J11/00
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 何自剛;王玉松

1.一種輕載高速搬運機械手，包括機架、拖鏈、水平移動臺、滾珠絲桿、驅動電機、減速機、氣缸及機械手；所述機械手包括關節、連桿和三角連接盤；所述驅動電機共有3個，其中一個驅動電機通過滾珠絲桿驅動機械手沿X軸方向運動，另兩個驅動電機通過連桿驅動機械手實現Y、Z軸方向的運動，三個驅動電機共同作用實現機械手在三維空間內的運動。

2.根權利要求1所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，所述機械手與水平移動臺固定連接，驅動電機通過滾珠絲桿驅動水平移動臺作X軸方向的運動，從而帶動機械手作X軸方向的運動。

3.根權利要求1所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，所述水平移動臺通過滾珠絲桿由驅動電機驅動實現水平X軸方向的運動，調整滾珠絲桿的長度可調整水平移動臺和機械手沿X軸方向的運動行程，從而可實現X方向可變距離的搬運需求。

4.根權利要求1所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，所述氣缸共有2個，一端通過鉸鏈與機架鏈接，另一端通過鉸鏈與關節鏈接，關節運動時氣缸的伸縮軸同時做伸縮運動，向氣缸的軸腔通入壓縮空氣，實現對關節的配重作用，減輕關節驅動電機承受的負載。

5.根權利要求1所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，所述連桿共有2個，與三角連接盤構成兩個平行四邊形機構，保證末端工具始終保持水平姿態，降低機械手控制的復雜性。

6.根據權利要求1所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，包括機架（1）、拖鏈（2）、滾珠絲桿（3）、水平移動平臺（4）、驅動電機（5）、驅動電機（6）、驅動電機（7）、減速機（8）、減速機（9）、關節（10）、關節（11）、關節（12）、關節配重氣缸（13）、關節配重氣缸（14）、連桿（15）、連桿（16）、連桿（17）、三角連接盤（18）和吸盤（19）。

7.根據權利要求6所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，驅動電機（5）與機架（1）固接，通過滾珠絲桿（3）驅動機械手沿X軸方向運動。

8.根據權利要求6所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，驅動電機（6）驅動關節（10）做俯仰運動；驅動電機（7）通過連桿（17）驅動關節（11）做俯仰運動，和關節（10）配合實現Y方向的快速運動；驅動電機（6）和驅動電機（7）聯合運動實現機械手末端在Y和Z方向的精確運動；驅動電機（5）、驅動電機（6）和驅動電機（7）復合運動實現機械手末端在三維空間內的運動。

9.根據權利要求6所述的輕載高速搬運機械手，其特征在于，連桿（15）一端固定在水平移動平臺（4）上，與連桿（16）和三角連接盤（18）構成兩個平行四邊形機構，通過兩個平行四邊形機構保證末端工具始終保持水平姿態。

10.權利要求1所述輕載高速搬運機械手在機械搬運中的應用。