[發明專利]用于執行駕駛輔助的方法和裝置

有效

• 申請號: 201410049903.9
• 申請日: 2014-02-13
• 公開（公告）號: CN104512405B
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 高橋絢也;黑柯·奧特曼修弗路威;山門誠;兒島隆生
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W40/109;B60W40/107
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 王波波

1.一種用于執行針對在道路上在縱向方向上移動的受控車輛的駕駛輔助的方法，包括：

-基于所述受控車輛的橫向加速度來確定第一縱向加速度目標值，

-基于所述受控車輛的目標速度來確定第二縱向加速度目標值，

-基于所述第一縱向加速度目標值和所述第二縱向加速度目標值中的最小值來確定第三縱向加速度目標值，以及

-基于所確定的第三縱向加速度目標值來控制所述受控車輛的縱向加速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二縱向加速度目標值是根據巡航控制基于所述受控車輛的所述目標速度來確定的，或者所述第二縱向加速度目標值是根據自適應巡航控制基于所述受控車輛的所述目標速度并且基于從所述受控車輛到前車的目標距離來確定的。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

確定所述第一縱向加速度目標值包括：基于所述受控車輛的橫向加速度來確定第四縱向加速度目標值并且基于以下各項中的至少一項來調整所述第四縱向加速度目標值：

-所述受控車輛的實際速度與所述受控車輛的所述目標速度之間的差值，

-從所述受控車輛到前車的實際距離與從所述受控車輛到所述前車的目標距離之間的差值，

-所述受控車輛的速度與所述前車的速度之間的差值，以及

-所述受控車輛在所述受控車輛前方的所述道路的預覽點處的估計的橫向加速度，所述估計的橫向加速度是基于所述道路在所述預覽點處的曲率的估計和所述受控車輛的當前速度來計算的。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

基于通過取決于以下各項中的至少一項的加權函數所確定的第一加權因子來執行對所述第四縱向加速度目標值的調整：

-所述受控車輛的所述實際速度與所述受控車輛的所述目標速度之間的所述差值，

-從所述受控車輛到所述前車的所述實際距離與從所述受控車輛到所述前車的所述目標距離之間的所述差值，

-所述受控車輛的所述速度與所述前車的所述速度之間的所述差值，以及

-所述受控車輛在所述受控車輛前方的所述道路的所述預覽點處的所述估計的橫向加速度。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

基于通過以下各項中的至少一項所確定的第一加權因子來執行對所述第四縱向加速度目標值的調整：

-取決于所述受控車輛的所述實際速度與所述受控車輛的所述目標速度之間的所述差值的第一加權函數，

-取決于從所述受控車輛到所述前車的所述實際距離與從所述受控車輛到所述前車的所述目標距離之間的所述差值的第二加權函數，

-取決于所述受控車輛的所述速度與所述前車的所述速度之間的所述差值的第三加權函數，以及

-取決于所述受控車輛在所述受控車輛前方的所述道路的所述預覽點處的所述估計的橫向加速度的第四加權函數。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

確定所述第二縱向加速度目標值包括：基于所述受控車輛的所述目標速度來確定第五縱向加速度目標值并且基于以下各項中的至少一項來調整所述第五縱向加速度目標值：

-所述受控車輛的實際速度與所述受控車輛的所述目標速度之間的差值，

-從所述受控車輛到前車的實際距離與從所述受控車輛到所述前車的目標距離之間的差值，

-所述受控車輛的速度與所述前車的速度之間的差值，以及

-所述受控車輛在所述受控車輛前方的所述道路的預覽點處的估計的橫向加速度，所述估計的橫向加速度是基于所述道路在所述預覽點處的曲率的估計和所述受控車輛的當前速度來計算的。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

基于通過取決于以下各項中的至少一項的加權函數所確定的第二加權因子來執行對所述第五縱向加速度目標值的調整：

-所述受控車輛的所述實際速度與所述受控車輛的所述目標速度之間的所述差值，

-從所述受控車輛到所述前車的所述實際距離與從所述受控車輛到所述前車的所述目標距離之間的所述差值，

-所述受控車輛的所述速度與所述前車的所述速度之間的所述差值，以及

-所述受控車輛在所述受控車輛前方的所述道路的所述預覽點處的所述估計的橫向加速度。