[發明專利]運動行人表示方法、識別方法及其裝置

有效

• 申請號: 201410048555.3
• 申請日: 2014-02-11
• 公開（公告）號: CN104834887B
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 胡平;魯耀杰;師忠超;劉媛;賀娜
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種運動行人識別方法，其中，以攝像機拍攝方向為z軸，以行人高度方向為y軸，以與地面垂直的平面為xy軸平面，建立xyz直角坐標系，該運動行人識別方法包括：

從由攝像機拍攝的圖像獲得的時間序列的深度圖中，跟蹤得到時間序列的候選行人輪廓；

基于時間序列的候選行人輪廓，獲得時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布中的至少一個，其中時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布為沿y軸切取的截面在x方向投影的最大長度，y方向距離分布為沿x軸切取的截面在y方向投影的最大長度，z方向距離分布為沿x軸切取的截面在z方向投影的最大長度；以及

基于時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布的至少一個，判定該候選行人輪廓是否是行人。

2.根據權利要求1的運動行人識別方法，所述基于時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布的至少一個，判定該候選行人輪廓是否是行人包括：

判斷時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布的至少一個是否具有周期性。

3.根據權利要求1的運動行人識別方法，其中基于時間序列的候選行人輪廓，獲得時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布中的至少一個包括：

獲得時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布中的每一個；以及

基于時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布的至少一個，判定該候選行人輪廓是否是行人包括：

判斷時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布的每一個是否具有周期性；以及

判斷時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布彼此之間是否滿足預定協同性。

4.根據權利要求1的運動行人識別方法，所述基于時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布，判定該候選行人輪廓是否是行人包括判定下述各項中的至少一個：

該候選行人輪廓的對應于人頭肩部的部分是否基本靜止不動；

該候選行人輪廓的對應于人腰部的部分是否基本靜止不動；

該候選行人輪廓的對應于人手臂的部分是否符合手臂周期性擺動規律；以及

候選行人輪廓的對應于人腿部的部分是否符合腿部周期性擺動規律。

5.根據權利要求1的運動行人識別方法，還包括:

預先存儲對應于連續n幀深度圖的行人輪廓樣本的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布，其中n是正整數，且大于等于行人行走的一個周期內含有的平均幀數；以及

所述基于時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布，判定該候選行人輪廓是否是行人包括：

將當前幀和先前預定k幀的候選行人輪廓的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布與所述預先存儲的n幀深度圖的行人輪廓樣本的x方向距離分布、y方向距離分布、z方向距離分布進行滑動匹配，比較得到的最大匹配程度和匹配閾值，以判定該候選行人輪廓是否是行人。

6.根據權利要求4的運動行人識別方法，所述判定該候選行人輪廓的對應于人手臂的部分是否符合手臂周期性擺動規律以及判定候選行人輪廓的對應于人腿部的部分是否符合腿部周期性擺動規律包括：

判定在基于時間序列的候選行人輪廓的x方向距離分布中，是否上部存在距離逐漸變小的部分同時下部存在距離先變小后變大的部分。

7.根據權利要求6的運動行人識別方法，其中基于時間序列的候選行人輪廓的z方向距離分布具有符號表示，用具體y值處的候選行人輪廓截面中視差值最大的點與視差值最小的點之間的x坐標值差的符號來作為對應z方向距離的符號，

所述判定候選行人輪廓的對應于人腿部的部分是否符合腿部周期性擺動規律包括：

判定在基于時間序列的候選行人輪廓的z方向距離分布中，是否上部存在距離符號從正變為負的部分以及下部存在距離符號從負變為正的部分。